RTミドルウエア（OpenRTM-aist）はロボットシステムを容易に構築するためのソフトウエアプラットフォームです。ロボットの機能要素（センサ、アクチュエータ、アルゴリズム等）を、RTコンポーネントと呼ばれる単位でモジュール化し、その組み合わせでシステムを構成します。ミドルウエアには、モジュール化とその再利用を容易にするための機能が備わっており、ロボットシステムの開発期間の短縮、コストの削減に貢献します。 RTコンポーネントは、言語（C++、Java、Python）、OS（UNIX、Windows、MacOS X等）を問わず作成・動作が可能で、異言語・OS上のRTコンポーネント同士をネットワーク経由で容易に連携させることができます。RTミドルウエア（OpenRTM-aist）のインターフェース仕様は、産総研が中心となって策定されたOMG（Object Management Group）の国際標準：RTC (Robotic Technology Component)仕様に準拠しています。OpenRTM-aistは今年のロボット大賞2007 ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞ソフトウエアです。
OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセットです。コマンドラインで個々のRTコンポーネントやRTシステムが制御でき、使い方によっては以下のような事も可能です。
ステージシミュレータによって実行されている仮想空間へのアクセスを提供するRTコンポーネントです。
OpenHRIは、音声認識・音声合成・対話制御など、ロボットのコミュニケーション機能の実現に必要な各要素を実現するコンポーネント群です。
画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV 2.0の様々な処理関数をRTコンポーネント化する際に、データ型・インター フェース等のモジュール設計を検討し実装を行った。
以下からソースとVC9用のバイナリセットがダウンロードできます。
OpenCV_RTC.zip(ソース)
拡張現実 (Augmented Reality) を比較的容易に実現するためのソフトウエアツール キットとして注目を集めているARToolKitをRTコンポーネント化しました。
ARToolKit_RTC.zip(ソース+VC9用バイナリ)
普及されている家庭用ゲーム機「Ｗｉｉ」のコントローラをＲＴＣ化し、ロボットアームのコントロールを実現しました。 コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持しております。 今後は、この技術を活かし、Apple社製 iPhone、iPadによるコントロールの技術を開発していきます。
RTC-CANopenとは，安全バスシステムとして広く使用されているCANopenの特徴を取り入れた組み込み向けのRT-Middlewareです．RTC-CANopenを用いる事により，CANopen準拠の既存製品をRT-Middlewareの枠組みの上で，通常のRT-Component同様に管理・操作する事ができます．同時開発しているシステム開発向けのツールを用いる事で，RTC-CANopenを用いたシステム構築を簡単に行う事ができます．また，RTシステムのPnP機能をサポートしており，柔軟なシステムの構築を実現しています．
当社では、RTミドルウェアの活用事例の一つとして、セキュリティ分野にも 応用可能なインフォメーションロボットシステムの開発を進めています。 インフォメーションロボットシステムは、人間などの移動体を捕捉し高精度に 追跡を行うことができるロボットです。また、頭部に搭載した液晶ディスプレイ を使って、ユーザーに様々な情報を伝えることが可能です。 本システムは当社が注力しているRTミドルウェアを採用しており、高い拡張性と 保守容易性を備えています。防犯システムをはじめ、自動受付システムや店舗内 の動線計測システムなど、様々な分野に応用することができます。
東京大学生産技術研究所橋本研究室では、空間に多数のセンサやアクチュエータを分 散配置することで実現される知能化空間（インテリジェント・スペース）の構築を行 っています。特に現在、ハンガリーの研究室と、遠隔空間同士を接続し、実験を行う ことが可能な仮想空間プラットホーム「VIRCA (Virtual Collaboration Arena)」を介 した知能化空間ネットワークの研究を進めています。本展示では、VIRCAによる遠隔ロ ボットの操作デモンストレーションを予定しています。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
開催概要
展示内容
RTミドルウエア関連の展示は以下のとおりです。RTミドルウエア：OpenRTM-aist
RTミドルウエア（OpenRTM-aist）はロボットシステムを容易に構築するためのソフトウエアプラットフォームです。ロボットの機能要素（センサ、アクチュエータ、アルゴリズム等）を、RTコンポーネントと呼ばれる単位でモジュール化し、その組み合わせでシステムを構成します。ミドルウエアには、モジュール化とその再利用を容易にするための機能が備わっており、ロボットシステムの開発期間の短縮、コストの削減に貢献します。 RTコンポーネントは、言語（C++、Java、Python）、OS（UNIX、Windows、MacOS X等）を問わず作成・動作が可能で、異言語・OS上のRTコンポーネント同士をネットワーク経由で容易に連携させることができます。RTミドルウエア（OpenRTM-aist）のインターフェース仕様は、産総研が中心となって策定されたOMG（Object Management Group）の国際標準：RTC (Robotic Technology Component)仕様に準拠しています。OpenRTM-aistは今年のロボット大賞2007 ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞ソフトウエアです。
OpenRTM-aistツール(RTCBuilder・RTSystemEditor)
- 出展者
- 産総研・知能システム研究部門・安藤慶昭
- 概要
現在、NEDO「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(通称：知能化プロジェクト)」(2007-2011)において、ロボットシステム開発のための統合開発プラットフォーム OpenRT Platform が開発されています。このソフトウエアプラットフォームは、OpenRTMをベースとし、多くのツール群(ツールチェーン)によりロボットの開発効率の向上を目指しています。 旧OpenRTMツール(RtcTemplate・RtcLink)も、OpenRT Platform ツールチェーンに取り込まれ、様々な機能追加・改良を行った RTCBuilder・RTCSystemEditor として新たにリリースされました。 本展示では、新しいツールの新機能・改良点などをご紹介します。OpenRTM-aistシェルツール(rtcshell・rtsshell)
OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセットです。コマンドラインで個々のRTコンポーネントやRTシステムが制御でき、使い方によっては以下のような事も可能です。
- 通信中のDataPortに対してデータを読み書きし、オンラインデバッグを行う
- シェルスクリプトでのコンポーネントの管理を行う
- コンポーネントAの起動が終わったことを確認してからコンポーネントBを起動する
以下のような理由で今までRTSystemEditorを使用する事ができなかった方にお勧めします。OpenRTM-aist用のシミュレーターコンポーネント(RTC:Stage)
ステージシミュレータによって実行されている仮想空間へのアクセスを提供するRTコンポーネントです。
OpenHRI
OpenHRIは、音声認識・音声合成・対話制御など、ロボットのコミュニケーション機能の実現に必要な各要素を実現するコンポーネント群です。
OpenCV2.0を用いた画像処理システムのためのRTコンポーネント群
産総研・知能システム研究部門・安藤慶昭
画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV 2.0の様々な処理関数をRTコンポーネント化する際に、データ型・インター フェース等のモジュール設計を検討し実装を行った。
以下からソースとVC9用のバイナリセットがダウンロードできます。
OpenCV_RTC.zip(ソース)
ARToolKitを用いた拡張現実システムのためのRTコンポーネント
産総研・知能システム研究部門・安藤慶昭
拡張現実 (Augmented Reality) を比較的容易に実現するためのソフトウエアツール キットとして注目を集めているARToolKitをRTコンポーネント化しました。
以下からソースとVC9用のバイナリセットがダウンロードできます。
ARToolKit_RTC.zip(ソース+VC9用バイナリ)
協力展示
PatterWeaver for RT-Middleware
- 出展者
- 株式会社テクノロジックアート
- 概要
UMLモデリングツールをベースとしたRTコンポーネントの設計ツールです．共有メモリコンポーネントを用いた遠隔可変型ソフトウェアアーキテクチャ
OpenRTMによるWiiリモコンからのロボットアームコントロール
普及されている家庭用ゲーム機「Ｗｉｉ」のコントローラをＲＴＣ化し、ロボットアームのコントロールを実現しました。 コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持しております。 今後は、この技術を活かし、Apple社製 iPhone、iPadによるコントロールの技術を開発していきます。
RTC-CANopen
RTC-CANopenとは，安全バスシステムとして広く使用されているCANopenの特徴を取り入れた組み込み向けのRT-Middlewareです．RTC-CANopenを用いる事により，CANopen準拠の既存製品をRT-Middlewareの枠組みの上で，通常のRT-Component同様に管理・操作する事ができます．同時開発しているシステム開発向けのツールを用いる事で，RTC-CANopenを用いたシステム構築を簡単に行う事ができます．また，RTシステムのPnP機能をサポートしており，柔軟なシステムの構築を実現しています．
DAQ-Middleware(DAQミドルウェア)
- 出展者
- 高エネルギー加速器研究機構
- 概要
DAQ-Middleware[1]はOpenRTM-aistを基盤とした高エネルギー加速器研究機構（KEK[2]）や大強度陽子加速器施設（J-PARC[3]）等の実験データ収集（DAQ）システムで使用するためのソフトウェアフレームワークである。RTコンポーネントを拡張したDAQコンポーネントによる汎用で柔軟なDAQシステム構築を目指している。
現在、J-PARCの物質・生命科学実験施設（MLF[4]）の複数の実験装置で稼働中。
再利用技術研究センターの活動概要
RTミドルウェア技術を活用したインフォメーションロボットシステム
当社では、RTミドルウェアの活用事例の一つとして、セキュリティ分野にも 応用可能なインフォメーションロボットシステムの開発を進めています。 インフォメーションロボットシステムは、人間などの移動体を捕捉し高精度に 追跡を行うことができるロボットです。また、頭部に搭載した液晶ディスプレイ を使って、ユーザーに様々な情報を伝えることが可能です。 本システムは当社が注力しているRTミドルウェアを採用しており、高い拡張性と 保守容易性を備えています。防犯システムをはじめ、自動受付システムや店舗内 の動線計測システムなど、様々な分野に応用することができます。
VIRCA (Virtual Collaboration Arena)による知能化空間ネットワーク
東京大学生産技術研究所橋本研究室では、空間に多数のセンサやアクチュエータを分 散配置することで実現される知能化空間（インテリジェント・スペース）の構築を行 っています。特に現在、ハンガリーの研究室と、遠隔空間同士を接続し、実験を行う ことが可能な仮想空間プラットホーム「VIRCA (Virtual Collaboration Arena)」を介 した知能化空間ネットワークの研究を進めています。本展示では、VIRCAによる遠隔ロ ボットの操作デモンストレーションを予定しています。
株式会社リバストにおけるRTミドルウエア対応の取り組み
組込み向けRTコンポーネント - TOPPERS版 OpenRTM-aist -
組込みボード上にTOPPERS版のOpenRTM-aistを開発いたしました。これにより、ハードウェアリソースの少ないボードでもRTコンポーネントの実行を可能にする環境を構築することができました。
移植ターゲットをSH2にしたTOPPERS版OpenRTMを開発いたしました。応用例として、ターゲットボードよりA/D値を読み取り、PC上のRTCツールに表示するものを開発いたしました。
Digi社より販売されているモジュラーコネクタ内蔵型組込み用デバイスDigi Connect ME9210に対し、ArmadilloシリーズのARM9用TOPPERSに移植されたTRON版OpenRTM-aistを現在、移植の作業を行っております。
VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット
学習・推論コンポーネント
- 出展者
- 株式会社 アドイン研究所
- 概要
カテゴリ分類されたサンプルデータを教示するとデータを分類するためのルールを自動的に解析・生成する『学習機能』と、未知のデータを入力すると学習により生成したカテゴリ分類のルールを元に入力されたデータがどのカテゴリに属するかを推論・出力する『推論機能』を有するコンポーネントです。