本田技術研究所テクニカルレビュー「知能ロボットソフトウェア用コンポーネント指向ミドルウェアの開発」

5 Jan , 2015

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本田技術研究所のテクニカルレビューに、現在本田技術研究所が開発しているRTミドルウェア「HRTM」についてのペーパーが掲載されました。 全文を読むには、ユーザー登録が必要です。

要旨(Webページから引用)

ロボットの知能化が進むにつれ,機能を実現するためのソフトウェアシステムは複雑かつ大規模化しており,コンポーネント指向ミドルウェアを用いて,機能単位(コンポーネント)を適切なインターフェースで分割し,それらを結合して全体を設計する手法が有効である.知能ロボットのソフトウェアシステムには,階層型コンポーネント,状態遷移型コンポーネントが必要となり,ミドルウェア開発にあたっては,これらのコンポーネントが特定のタイミングに同期できることと,一定時間内に一定の順序で処理を終えるために,通信を含む処理時間が最小かつ予測可能なハードリアルタイム性を保証することが課題となる.本稿では,上記課題の解決をねらいとして独自に開発した,コンポーネント指向ミドルウェアHonda Robotic Technology Middlewareについて紹介する.なお,ミドルウェアの仕様は外部機関での利用も考慮し,国際標準化団体Object Management Groupで策定されたRobotic Technology Component準拠としたが,独自拡張仕様については,Object Management Groupにおける標準化作業を推進中である.

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

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統計

Webサイト統計
ユーザ数:1671
プロジェクト統計
RTコンポーネント288
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム