2016年11月10日(木)~11月11日(金)の日程で、高度ポリテクセンターの能力開発セミナーの一環として、「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」講習会を開催いたしました。
小型ロボットを使って実習を行います。
RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。 一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。
以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
開催報告
2016年11月10日(木)~11月11日(金)の日程で、高度ポリテクセンターの能力開発セミナーの一環として、「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」講習会を開催いたしました。
日時・場所
プログラム
(1)ロボットシステムプログラミングの現状
(2)ロボットOS・ミドルウェア
(3)RTミドルウェア(RTM)を用いたロボット開発
資料: 161110-01.pdf
13:00-14:00
(1)プログラミングの基礎
(2)Linuxでのプログラミング
(3)Windowsでのプログラミング
サンプルコード: arm2dof_ver001.zip
資料: 161110-02.pdf
(1)RTコンポーネントの設計
(2)RTコンポーネントの実装
(3)テスト
チュートリアル(画像処理コンポーネントの作成 Windows編)
チュートリアル(画像処理コンポーネントの作成 Linux編)
資料: 161110-03.pdf
(1)ロボットと運動学
(2)ロボットと制御
資料: 161110-04.pdf
プログラム1: arm2dof.zip
プログラム2: joystick.zip
解答:' 161110-06.pdf
プログラム1(解答): arm2dof.ans_.zip
プログラム2(解答): joystick.ans_.zip
(1)ロボットシステムの設計
(2)ロボット制御プログラムの作成
チュートリアル(RaspberryPiマウス)
資料:'' 161110-05.pdf
小型ロボットを使って実習を行います。
RaspberryPiマウス
RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
インストールするソフトウエア
あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。
一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。
Visual Studio
Python
OpenRTM-aist 1.1.2-RELEASE版 (C++版、Python版)
その他
以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。
資料
1.コース概要
2.プログラミングの基礎
3.RTMによるプログラミング
4.ロボットの運動学と制御の基礎
5.総合演習
コースの様子