このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています． ～ロボット台車～ 　台車にはKobukiを使用します．Kobukiへの移動指令は，音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています．音声入力では，入力デバイスとしてAndroid端末を使用します．Android on RTMの音声認識アプリケーションにより，特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます．Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます．また，ゲームパッドによる入力では，ジョイスティックからのアナログ値の入力により，人間が直接Kobukiを操作できるようになっています．

～ロボットアーム～ Kinectから人間の腕の関節角度，コントローラからシミュレーションの計算開始の合図，及びグリッパの開閉の制御量を取得します．そして，シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら，実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします．動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います．

以下が作成・使用したコンポーネントです

概要

　　特徴点の３次元計測と顔検出を実行するRTコンポーネント。
　　富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
　　「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。

概要

二次元平面とみなせる環境において，何らかの手段により実時間で環境情報が取得できるという前提の下， 移動ロボットが障害物に接触することなく，目的地へ到着するための速度指令を生成するモジュールです。 登録するコンポーネントをテストするための簡単なコンポーネントとシミュレータも含まれています。

ライセンス

商用以外の利用の場合、EPLライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科
升谷 保博
E-MAIL: masutani@isc.osakac.ac.jp
〒575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70
TEL&FAX: 072-876-5107

概要

　　スイスMESA社製の3次元距離測定カメラSwissRanger SR4000のRTC。
　　実行バイナリとマニュアルのみの配布。
　　独自定義のIDL(OpenRTMのInterface GuideLineのI/Fを一部継承)に
　　よりデータポートとサービスポートを規定。

ライセンス

　　非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
　　無償公開にしています。
　　商用利用やソースコードの提供に関しましては
　　下記へご相談ください。

Download

　　弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
　　詳しくは、下記へご連絡願います。