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RTM contest 2020

RTno (汎用マイコンボードarduinoでRTコンポーネント対応デバイスを作るためのライブラリ）

投稿者: 
ysuga
投稿日時: 
土, 2011-07-30 11:01
RTno (汎用マイコンボードarduinoでRTコンポーネント対応デバイスを作るためのライブラリ）

RTno (アールティーノ）は，RTコンポーネントとarduino（もしくはarduinoコンパチのデバイス）との間の通信を簡単化します．

下図をご覧ください．RTnoパッケージはarduino用のライブラリ「RTno」と，それと通信する「RTnoProxy」というRTコンポーネントのセットです．もし，arduinoのテンプレートに従ってプログラムをすれば，RTnoはRTnoProxyを通して，他のRTコンポーネントと通信出来ます．

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音声認識による物体認識システムの開発

投稿者: 
k-iwane
投稿日時: 
金, 2011-10-21 10:37
音声認識による物体認識システムの開発

随時更新していきます．(Windowsに対応しました．)

概要

近年サービスロボットが発展してきており，サービスロボットが人間の日常環境で動作するためには人間とロボットのインタラクション方法は重要な課題である．この課題に対して，本システムでは，直接的なインタラクションとしての音声認識技術と，サービスロボットに必要な能力の1つの物体認識を組み合わせたシステムを構築した．本システムは，公開されているRTコンポーネントをベースに構築しており，音声認識コンポーネントの群のOpenHRI，さらにアピアランスベース物体認識コンポーネントや，共通カメラインタフェースに基づくカメラコンポーネントなどから構成されており，幅広いロボットシステムへの応用可能なシステムとなっている．

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ポータブルコンポーネントマネージャの実装

投稿者: 
yosuke
投稿日時: 
金, 2011-10-21 09:57

概要

本研究では移植性の高いコンポーネントを実現する手段として、LLVMの中間コードを用いたコンポーネントマネージャ（ポータブルコンポーネントマネージャ）の実装を行う。LLVMはよく知られたJava仮想マシン（JVM）とは異なり、より機械語に近い中間コードを用いるコンパイラ技術である。ポータブルコンポーネントマネージャは、C++を用いたコンポーネントのソースコードからLLVMの中間コードを生成し、実行時に中間コードを各プロセッサに適した機械語に変換することで従来と変わらないコンポーネントの実行速度を確保しつつ高い移植性を実現することができる。Linux(x86), Linux(ARM), Windowsの各アーキテクチャで同一の中間コードを動作させる例を示すと共に、リアルタイム性に関する初期の分析結果を示す。

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RTミドルウェアに基づく視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導 ～ サービスポートと共有メモリによる画像の送受信

投稿者: 
sasaki.akinori
投稿日時: 
火, 2011-10-25 10:27

本ページは作成途中です．

概要

本ページはRTMコンテスト2011にて発表予定のRTコンポーネントのページです．視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導を目的として開発中のRTコンポーネント群を公開します．ビジョンシステムは複数のカメラにより構成し，映像を複数のRTコンポーネントにより処理します．RTコンポーネント間の画像の受け渡しをデータポートにより行うと遅延が顕著となる問題に対し，処理速度を改善する目的で共有メモリを使用して画像の受け渡しを 行います。

共有メモリを使用して画像の受け渡しを行うには、RTコンポーネント間で共有メモリセグメントおよびそのセグメント上の画像の識別名を 受信側のRTコンポーネントが知る必要があります。これにはサービスポートを利用して、送信側から受信側に識別名を通知します。

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RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境

投稿者: 
s08tm049
投稿日時: 
水, 2011-10-26 17:19
RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境

概要

  • RTミドルウェアの導入教育を目的とした安価＆入手容易＆多人数向け＆初心者向けのRTミドルウェア学習環境
  • 開発した移動ロボットは自律移動を実現
  • 移動能力に関しては，リファレンスハードウェアを使用した場合と同等の学習環境を実現
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移動ロボットのソフトウェア開発のための屋内環境シミュレータRTC

投稿者: 
shigemura
投稿日時: 
水, 2011-10-26 17:15
移動ロボットのソフトウェア開発のための屋内環境シミュレータRTC

概要

　環境シミュレータは屋内環境、そこで行動するロボット、そして環境内の人の動きを再現します。このシミュレータはセンサ出力や人物検出結果、地図などさまざまな情報を出力します。また、ロボット制御命令（指定する速度）を入力することによってシミュレータ上の仮想移動ロボットを制御することができます。

　このRTコンポーネントを使用することによって実際に実験することが難しい多数の人が行動する環境での試験を行うことができるようになり、また開発したアルゴリズムのそのような環境での動作を安全に検証することができます。

　図の橙色の丸がロボットを、緑の丸が人を表しています。

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ＲＴコンポーネントとＲＳＮＰを利用した画像処理システムの開発

投稿者: 
naritapbl2011
投稿日時: 
月, 2011-10-24 17:53
ＲＴコンポーネントとＲＳＮＰを利用した画像処理システムの開発

概要

  • インターネットベースのロボットサービスのプロトコルであるRSNP（RSi策定）とマイクロサービスを利用し、RTCの情報をインターネット上に送信、かつインターネットからRTCの制御を可能にするゲートウェイRTコンポーンネント
  • ステレオビジョンモジュールと接続してステレオカメラから取得する人の動きをAR（augmented reality）技術によって表示する画像処理システム

特徴

  • ステレオビジョンボードの情報をインターネットへ送信
  • ステレオビジョンボードの情報送信や属性値をインターネットから制御
  • スマートフォンにてRTCの情報をAR技術により表示
  • 複数のスマートフォンに対応

仕様

  • 言語: Java
  • OS : Linux（CentOS5.5）, Windows 7

コンポーネント

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    初心者向けシステム開発支援用RTC

    投稿者: 
    arai1352
    投稿日時: 
    金, 2011-10-21 10:44
    初心者向けシステム開発支援用RTC

    概要

    • 各RTコンポーネントのデータポートから出力されるデータをグラフ化するRTコンポーネント(OpenRTM-Osiloscope)
    • OpenRTM-Osiloscopeの使い方を確認するためのRTコンポーネント(OpenRTM-Osillator)

    特徴

    データポートから出力されるデータをまとめてグラフにするRTコンポーネントです．複雑な設定がいらないため手軽に使用することができます．RTミドルウェアを触り始めた初学者を主な対象としています．計測したデータはcsv形式で出力可能です．
    このRTコンポーネントの使用例を以下に示します．
    • モータのゲイン調整をおこなう場合
    • センサの感度調整をおこなう場合
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    インタラクションのための指差し位置推定コンポーネント

    投稿者: 
    cc007063
    投稿日時: 
    水, 2011-10-26 17:17
    インタラクションのための指差し位置推定コンポーネント

    概要

    近年，ロボット技術や情報技術の発展により，ロボットは産業分野だけにとどまらず，私たちの生活に密に係わる予想される．今までロボットの操作は特別な訓練を受けた人が主であったが，今後社会においてより多くの人々がロボットの操作を行う可能性があるため，今後のロボットには直感的かつ容易な操作方法が望まれる．そこで，人とロボットとのインタラクティブな意思疎通により操作を容易にする研究を行っている．インタラクティブな意思疎通の方法の１つとして指差しに着目し，直感的に物体の位置情報やロボットの移動経路などの入力を行うためのコンポーネントを開発した．

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    RTS研究及び開発の独立・再利用化へのサポートツール

    投稿者: 
    shinsuke
    投稿日時: 
    火, 2011-10-25 10:25
    RTS研究及び開発の独立・再利用化へのサポートツール

    概要

    RT-Middlewareによるコンポーネント指向ロボット開発により、ロボットモデル、低レベルのコンポーネント、高レベルのコントローラコンポーネントなど、以前より明確にロボット開発の役割を分担することが可能になった。この分担されたコンポーネント指向による開発作業において重要なのは、自分が集中すべき、得意な役割以外は、気にすること無く研究・開発が可能な点である。本ツールは、モデルの骨組みや抽象動作パターン、クラウドなどの概念を利用することでロボットシステムの分担された各工程をより独立・再利用化し、それぞれの研究・開発を促進するアプローチ方法、及びそれらを機能的、視覚的にサポートするツールを提供する。

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    ページ

    ダウンロード

    最新バージョン : 2.0.2-RELESE

    2.0.2-RELESE ダウンロードページ

    統計

    Webサイト統計
    ユーザ数:3388
    プロジェクト統計
    RTコンポーネント309
    RTミドルウエア35
    ツール25
    文書・仕様書2

    OpenRTM@Github

    OpenRTM-aist GitHubサイト

    ROS

    Robot Operating System

    Choreonoid

    モーションエディタ/シミュレータ

    DAQ-Middleware

    ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

    産総研が提供するRTC集

    東京オープンソースロボティクス協会