RTM contest 2013

Author: 
Masaru_tatekawa
RTM on Androidを用いたAndroid用マルチセンサコンポーネント群

概要

  • RTM on Androidを用いてAndroid端末のセンサ情報を取得するコンポーネント群
  • 加速度センサをはじめとする主要センサ12種類のコンポーネントをそれぞれアプリケーション化
    • パソコンとの通信手段は共通ネットワークにつながっていること
  • センサ情報を各種センサに適したデータ型に変換するフィルタコンポーネント
    • 取得情報のテキストファイル出力(CSV対応)
    • テキストファイルの読み取り
    • 暴れ値の丸め処理(処理の強さはユーザが変更可)
    • ユーザ任意のタイミングで基準値0の変更

特徴

  • 複雑な環境設定を必要としないため、Androidへの知識が乏しく、Android端末用ソースを書けない人でも簡単に使用できる
Author: 
s08tm049
RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル

発表

  • 2013国際ロボット展NEDOブース展示作品「RTミドルウエアを用いたエンジニアリングサンプル」
  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」

概要

  • RTミドルウエアの産業応用の可能性を評価するために,産業用ロボットで必要とされる基本的な動作を簡単に再現できるサンプル
  • カメラ機能とティーチング機能を利用し,産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック&プレースを行うシステム
  • RTミドルウエアの再利用性を活用したラピッドプロトタイピングのためのテンプレートとして利用可能
Author: 
tnagai
移動ロボット知覚制御用RTC 群

概要

  • 移動ロボット知覚制御用RTC群 (電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
    • RTMの導入も含めて全てがそろっている(1 つのHP を参照すればすべてが使える)
    • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット(らしきもの)を実現できる(中央制御部の雛形)
    • C/C++の知識(プラスアルファ)で作ることができる
    • 必要に応じて複雑なこともできる
  • 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
    • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
Author: 
Isao Hara
対話型システムのためのRTコンポーネント群

概要

対話型のシステム構築を容易にするために作成したRTコンポーネント群です。ここで公開するRTコンポーネントは、既に、公開されているOpenHRIとともに公開する予定です。

対話型システムのためのRTコンポーネント群として以下のコンポーネントを開発しています。

Author: 
namatame
自動アングル機能を有したロボットカメラ

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC(群)
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25 ・・・ 文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開      
  • 2013/11/26 ・・・ VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開      
  • 2013/11/28 ・・・ 本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03 ・・・ 紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05 ・・・ SI2013でのプレゼン資料をアップロード

Author: 
Yosuke Nihei

遅くなりましたが全コンテンツが揃いました.

概要

屋内サービスロボット用のRTC群を提供します.
各RTCの使用方法やライセンスはGitHubのページをごらんください.
全てのRTCはWindowsとLinuxで動作しますので,OSを選ばず使用できます(注意:Android Conversation RTCは除く).

屋内サービスロボット用RTC群

コミュニケーション用RTCとセンサRTC,Kobuki改良用RTCを提供します.

Android Conversation RTC

Android端末を利用し,多言語の音声発話と音声認識機能を利用できます.

Author: 
t_fujioka
動的システム変更を実現する RTC セット

概要

 本コンポーネント群は,複数のRTSをステートマシンで管理し,任意のイベントをトリガーとしてRTSの動的変更機能を実装したコンポーネント群です.
 例えば,動作する環境(部屋など)をまたいでロボットが動作する場合,その環境に合わせてRTSを変更することが可能です。

 ・動的システム変更では、DDCプロファイルを読み込み、特定のイベントが発生すると予め決めておいた別のStateへ遷移しRTSを動的に変更することが可能です。現状では、利用するRTCはすべて起動済みの状態のみのサポートです。RTCの動的起動は今後のサポートになります。
 ・RTC-CANopen Liteモードでは、従来のCANインターフェースを接続しなくては使用できなかったRTC-RANopenシステムを、CANインターフェースなしで利用できるようにRTC-CANopen依存を排除したRTCです。動的システム変更で用いているController RTCのコンフィグを変更し、RTC-CANopen StatusManagerRTCと連携することで実現しています。

Author: 
teradashota

概要


  • メディアアート作品制作場面におけるRTミドルウェアの応用可能性を拡充
  • RTミドルウェアをメディアアート作品の制作に応用
    • 今回作成したメディアアート作品『RecordSketch』はペンタブレット上の描画行為に対応した形で音楽を出力するメディアアートシステム
    • 本システムの実現に際してはマルチメディア向け統合開発環境であるMAX/MSPとRTミドルウェアの連携を図るためにRTCGatewayを応用
    • システム部品であるアクチュエータ稼働のためにArduinoUNOとRTミドルウェアを連携するRTC開発キット、RTnoを利用

利用したRTC群


・macTabletRTC: intuos社のWacom製ペンタブレット利用時のペンの「座標」・「筆圧」・「描画面に対する傾き」を検出
Author: 
yusuke hayashi
Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。

地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。

仕様

    使用言語:C++, python, C#(OpenRTM.NET1.3)
    使用環境:Windows

必要ライブラリ

    numpy
    opencv (cv2.pyd)
    PyRTSeam (SEC co.)
Author: 
s10tm079@mail.s...
RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案

発表

  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品
    「RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案」

概要

  • 現在のロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様について、以下の3項目の拡張を行い、仕様書の第1.1版(草案)を作成した。
    • 1~3軸の直交座標型,4軸の水平多関節型,5~7軸の垂直多関節型産業用ロボットへの対応
    • 円弧補間動作コマンドの追加
    • 原点復帰動作コマンドの追加

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