概要

　本コンポーネント群は，複数のRTSをステートマシンで管理し，任意のイベントをトリガーとしてRTSの動的変更機能を実装したコンポーネント群です．
　例えば，動作する環境(部屋など)をまたいでロボットが動作する場合，その環境に合わせてRTSを変更することが可能です。

　・動的システム変更では、DDCプロファイルを読み込み、特定のイベントが発生すると予め決めておいた別のStateへ遷移しRTSを動的に変更することが可能です。現状では、利用するRTCはすべて起動済みの状態のみのサポートです。RTCの動的起動は今後のサポートになります。
　・RTC-CANopen Liteモードでは、従来のCANインターフェースを接続しなくては使用できなかったRTC-RANopenシステムを、CANインターフェースなしで利用できるようにRTC-CANopen依存を排除したRTCです。動的システム変更で用いているController RTCのコンフィグを変更し、RTC-CANopen StatusManagerRTCと連携することで実現しています。
　・USBPnPDeployRTCは、プロファイルに記述したVenderID、ProductID、USBbusNoに一致するUSB接続が行われると、特定のRTCの起動を行います。

ライセンス

　　・本コンポーネント群及びドキュメントの著作権は，芝浦工業大学水川研究室に帰属します。
　　・これらのコンポーネント群は，非営利目的での使用及び改変自由ですが，商用利用の場合は別途ご相談下さい。
　　なお，本コンポーネント群を使用して発生したいかなる障害についても責任を負いません。

連絡先

　　　芝浦工業大学　水川研究室
　　　　〒135-8548　東京都江東区豊洲3-7-5　
　　　　E-MAIL:　shibaura.hri.goiken@gmail.com
　　　　URL:　　 http://www.hri.ee.shibaura-it.ac.jp/　

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