移動知能コンポーネント

大局地図への3次元情報追記コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-09-05 10:35

概要

　　本コンポーネントは，二次元占有格子地図と三次元情報を受け取り，三次元地図への統合・三次元表示を行う
　　コンポーネントです。

注意事項

　　以下のパッケージの追加インストールが必要になります。
　　　●gtk+-2.0　
　　　●gtkglext-1.0　
　　　●opencv2.0　

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

Download

Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC

Author:

itoharu

Post date:

Thu, 2011-09-01 16:56

Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC

概要

　　このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
　　「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
　　を取得するためのコンポーネントです。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2　
　　　●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25（XGA，カラー，画角110 度）
　　　●FlyCapture v1.7（カメラ付属の画像取得ライブラリ））
　　　●Triclops v3.2（カメラ付属のステレオ処理ライブラリ）

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

地図管理コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-08-29 17:56

概要

　　　本プログラムは地図管理コンポーネントです。占有格子地図データを内部に保持し，必要に応じて
　　　データを送受信します。

注意事項

　　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 1.0以上

ライセンス

　　　修正BSDライセンスを適用しています。
　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
　　　　j-taka@is.naist.jp
　　　　〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
　　　　Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

モンテカルロ位置推定コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-08-29 16:24

概要

　　本プログラムは、LRF距離データ，オドメトリ情報を取得し，地図とのマッチングを行うことで
　　自己位置を推定するRTコンポーネントです。

GUIジョイスティックモジュール

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-08-29 14:12

概要

　　本プログラムは、GUIを利用したジョイスティックシミュレートコンポーネント
　　です。x-y座標上でクリック（ドラッグ）した任意の座標値を出力します。
　　付加機能としてロボット走行指令のためのTimedVelocity型の値を出力
　　することも可能です。

移動ユニットRTC

Author:

itoharu

Post date:

Fri, 2011-08-05 15:59

概要

　　本RTCは、安川電機のSmartPalをはじめとする移動ユニットをRTC化したものであり、
　　ハードウェア依存のRTCです。
　　ソースコードは非公開です。

ライセンス

　　ハードウェアに組み込んで提供します（ファームウェア）ので、ユーザが他に転用することは
　　できません。

連絡先

　　株式会社安川電機技術開発本部開発研究所
　　　　adachi@yaskawa.co.jp
　　　　Tel:093-571-6026　

Download

Ver.

ダイクストラモジュール

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2011-08-03 14:37

概要

　　グリッドマップデータからダイクストラ法によって，経路を生成するためのモジュールです。
　　　・経路マップのGUI表示が可能。
　　　※マニュアルは、地図情報管理モジュール、ハザードメッシュモジュールと共通です。

ライセンス

　　BSDライセンスを適用しています。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　(特)国際レスキューシステム研究機構
　　　　fujinaga@rescuesystem.org
　　　　〒653-0042 神戸市長田区二葉町7-1-18地域人材支援センター1階
　　　　Tel:078-641-2840 Fax:078-641-2841
　　　　URL:http://www.rescuesystem.org

地図情報管理モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2011-08-03 14:03

概要

　　地図情報を基に，ロボットの現在位置と目標位置から経路生成を行うためのモジュールです。
　　座標系についてはロボット座標系を用いるが，関連モジュールの「座標変換モジュール」を使用することで，
　　その他の2 つの座標系(世界測地系，平面直角座標系)に置き換えることが可能である。
　　　・読み出しマップのGUI表示が可能。
　　　※マニュアルは、ハザードメッシュモジュール、ダイクストラモジュールと共通です。

ライセンス

　　BSDライセンスを適用しています。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　(特)国際レスキューシステム研究機構
　　　　fujinaga@rescuesystem.org
　　　　〒653-0042 神戸市長田区二葉町7-1-18地域人材支援センター1階
　　　　Tel:078-641-2840 Fax:078-641-2841

TimedVelocityHubRTC

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-08-02 11:27

概要

　　このコンポーネントはTimed Velocity データを複数に分岐するコンポー
　　ネントです。

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

TimedOdometryHubRTC

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-08-02 10:58

概要

　　このコンポーネントはTimed Odometry データを複数に分岐するコンポー
　　ネントです。

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

　　豊橋技術科学大学情報・知能工学系
　　　　rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
　　　　〒441-8580　愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
　　　　TEL: 0532-44-6826 URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

RT-Component	153.5
RT-Middleware	35
Tools	22
Documentation	2

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