移動知能コンポーネント

投稿者: 
Hane

概要

  • Kinect v2を利用するためのRTC

特徴

  • 複数の出力形式に対応
  • Kinect v2の仕様により,他コンポーネントとハードウエアの共用可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 8.1
  • 必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0

コンポーネント群

  • KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
  • KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
  • KinectHumanTracking:人物座標
  • (入力:水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置)
投稿者: 
root
MobileHIRO操作用統合環境

概要

MobileHIRO操作用統合環境は移動型双腕ロボットMobileHIROを実機およびシミュレータ(Choreonoid)上で動作させるための統合環境です。

この統合環境では、移動型双腕ロボットMobileHIROの移動・把持動作の計画作成を行い、計画に基づいた指令を実際のロボットへ送信し作業を行わせることを目的としています。

本システムを利用することで、MobileHIROを以下の2つのステップで運用することが可能となります。

  1. 3Dモデルによる移動・把持動作計画を作成し計画の確認を行う。
  2. 移動・把持計画をMobileHIROに送信しロボットの動作検証を行う。

ダウンロード

公開準備中

投稿者: 
itoharu

概要

ステレオカメラ(Bumblebee PointGrey社製)コンポーネントで、ColorImage,DepthImage,
3次元位置情報を出力します。
人発見モジュール(stereo camera)と接続して使用する際の詳細については、
そのドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

関連モジュール

  人発見モジュール(stereo camera)

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV-2.0.0 
   ●Triclops3.2.0.8-FC3

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

投稿者: 
itoharu
Topurg_LRF

概要

本プログラムは人発見モジュール(LRF)を使用する際に用いる北陽電機社製
『Top-URG』のデータ取得用RTコンポーネントです。
・Topurg_LRFコンポーネントを単体で使用するとTop-URGから距離データ[mm]
 を取得出来ます。出力データはTop-URGによって得られる各捜査線上の
 距離データがTimedLongSeqの形式で出力されます。サービスポートには
 検出データの個数,捜査角,初期角度のデータが入っています。
・人発見モジュール(LRF)と接続して使用する際の詳細については、その
 ドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

関連モジュール

  人発見モジュール(LRF) 

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

投稿者: 
itoharu
安全情報提供モジュール

概要

人間とロボットの位置・速度情報から将来の衝突について予測し、それをもとに安全に関する情報をロボットと人間に提供するためのモジュールです。

関連モジュール

データ解釈モジュール

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

東京大学大学院工学系研究科 精密工学専攻 淺間研究室
E-Mail : rtc-contact@robot.t.u-tokyo.ac.jp
〒113-8656 東京都文京区本郷 7-3-1
Tel : 03-5841-6486 

Download

投稿者: 
itoharu

概要

本プログラムはロボットが障害物等に近づき過ぎた時,完全停止(速度0.0(m/sec))
する北陽電機社製UTM-30LX(Top-Urg)対応の緊急停止コンポーネントです。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科 機械工学専攻 溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel:04-7124-150
email:hm@rs.noda.tus.ac.jp, takemura@rs.noda.tus.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

投稿者: 
itoharu

概要

本プログラムは指定されたゴール地点に向かって、ロボットのオドメトリー情報を
基に速度・角速度を制御するコンポーネントです。
Inputポートにゴール地点の情報とロボットのオドメトリー情報を入力します。
Outputポートからはゴール地点の情報とオドメトリー情報から算出された速度指令を
出力します。ゴール地点の情報については、ポートからの入力ではなくプログラム内で
直接指定することも出来ます。
入出力の型は自己定義のTimedVelocity,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

投稿者: 
itoharu

概要

人発見モジュール(LRF)人発見モジュール(stereo camera) からの情報を統合し,
移動ロボットに対しての速度,角速度指令を算出するコンポーネント群です。
使用法などについては,解凍後フォルダー内のHumanDetecFusion,
LocalPahPlanning各々のreadme.txtを参照ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

投稿者: 
itoharu

概要

本プログラムはLRFセンサからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
GLによるLRF描写画面上の四角い枠を,マウスドラック(右クリック)の状態で
追従したい対象上に移動させると対象を追従します。
ロボット(センサ)を用いたローカル座標系での対象の座標([m]単位)を出力します。
対象を見失った場合visionからの追従結果を利用して再度追従を試みます。
その場合入力に出力と同型の座標データをつなげてください。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科 機械工学専攻 溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel:04-7124-150
投稿者: 
ogasawara
障害物クラスタ追跡モジュール

概要

  コーナー、エッジの特徴点のクラスタリングを行い
  そのクラスタの追跡を行なう。
  富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
  「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。
  http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

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