• 샘플 컴포넌트 세트 SimpleIO
• 샘플을 사용한 테스트
  • 네임서버를 기동
  • ConsoleInComp의 기동
  • ConsoleOutComp의 기동
  • RTSystemEditor의 기동
  • 네임서버의 참조와 확인
  • 수치 입력과 출력의 확인

인스톨이 정상적으로 종료하면 부속의 샘플로 동작 테스트를 합니다. 샘플은 zip파일을 전개한 디렉토리에 있습니다.

• /OpenRTM-aist/<version>/examples

소스로부터 빌드 했을 경우는 프로젝트 디렉토리에 있습니다.

• /OpenRTM-X.X.X-Java/installer/resources/Source/examples (X.X.X는 버전.)

샘플 컴포넌트 세트 SimpleIO 를 사용하고, OpenRTM-aist-Java가 정상적으로 빌드·인스톨 되었는지를 확인합니다.

샘플 컴포넌트 세트 SimpleIO

RT컴포넌트 ConsoleInComp, ConsoleOutComp로부터 되는 샘플 세트입니다. ConsoleInComp는 콘솔로부터 입력된 수치를 OutPort로부터 출력하는 컴포넌트, ConsoleOutComp는 InPort에 입력된 수치를 콘솔에 표시하는 컴포넌트입니다. 이것들은 가장 Simple한 I/O(입출력)를 보여 주기 위한 샘플입니다. ConsoleInComp의 OutPort로부터 ConsoleOutComp의 InPort에 연결하여 2개의 컴포넌트를 액티브(Activate)하는 것으로 동작합니다.

이후, 간단을 위해 OpenRTM-aist-Java이 /home/openrtm/OpenRTM-aist/에 인스톨 되어 있는 것으로 설명합니다.

샘플을 사용한 테스트

네임서버를 기동

먼저, 컴포넌트의 참조를 등록하기 위한 네임서버를 기동합니다. OpenRTM-aist-Java에서는 orbd(Java CORBA naming servic)의 기동용 셸 스크립트를 준비하고 있습니다. Linux등의 패키지로 omniORB를 인스톨 했을 경우, 이미 시스템의 서비스로서 네임서버(omniNames)가 기동하고 있는 경우가 있습니다. orbd 대신 omniNames를 사용해도 정상적으로 동작합니다.

이미 omniNames가 기동하고 있는 경우, 이와 같이 됩니다.

 $ ps ax | grep omni
 1550  ?        Sl     0:00 /usr/bin/omniNames -errlog /var/log/omniorb4-nameserver.log
 18418 pts/2    S+     0:00 grep --color=auto omni

omniNames가 기동하고 있지 않는 경우는 이와 같이 됩니다.

 $ ps ax | grep omni
 18418 pts/2    S+     0:00 grep --color=auto omni

네임서버가 기동하고 있지 않는 경우, start-orbd.sh 커멘드로 네임서버를 기동합니다. start-orbd.sh는 /home/openrtm/OpenRTM-aist/1.0/examples에 저장되어 있습니다.

 $ sh /home/openrtm/OpenRTM-aist/1.0/examples/start-orbd.sh
 Starting Java CORBA naming service (orbd).

oebd는 블록 합니다.

시스템으로 IPv6가 설정되어 있는 경우,localhost라고 하는 호스트명이 정상적으로 동작하지 않는 경우가 있습니다. 그 경우, localhost 대신에127.0.0.1를 써 주십시오.

ConsoleInComp의 기동

터미널을 기동해 ConsoleInComp를 기동합니다.

 $ sh /home/openrtm/OpenRTM-aist/1.0/examples/ConsoleInComp
 
 Creating a component: "ConsoleIn"....
 succeed.
 =================================================
  Component Profile
 -------------------------------------------------
 InstanceID:     ConsoleIn0
 Implementation: ConsoleIn
 Description:    Console input component
 Version:        1.0
 Maker:          Noriaki Ando, AIST
 Category:       example
   Other properties   
 =================================================
 =================================================
 Port0 (name): 
 ConsoleIn0.out
 -------------------------------------------------
 - properties -
 port.port_type:DataOutPort
 dataport.data_type:TimedLong
 dataport.subscription_type:new, flush, periodic
 dataport.dataflow_type:push,pull
 dataport.interface_type:corba_cdr
 -------------------------------------------------
 
   

ConsoleOutComp의 기동

터미널을 기동하고 위와 같이 ConsoleOutComp를 기동합니다.

 $ sh /home/openrtm/OpenRTM-aist/1.0/examples/ConsoleOutComp
  
 Creating a component: "ConsoleOut"....
 succeed.
 =================================================
  Component Profile
 -------------------------------------------------
 InstanceID:     ConsoleOut0
 Implementation: ConsoleOut
 Description:    Console output component
 Version:        1.0
 Maker:          Noriaki Ando, AIST
 Category:       example
   Other properties   
 =================================================
 =================================================
 Port0 (name): 
 ConsoleOut0.in
 -------------------------------------------------
 - properties -
 port.port_type:DataInPort
 dataport.data_type:TimedLong
 dataport.subscription_type:Any
 dataport.dataflow_type:push,pull
 dataport.interface_type:corba_cdr
 -------------------------------------------------
 
 
 

RTSystemEditor의 기동

RTSystemEditor를 사용해 RT컴포넌트의 접속과 액티브를 실시합니다. 여기에서 Eclipse 패키지를 다운로드해 압축을 해제해 주십시오.

RTSystemEditor는 Java Development Kit6를 사용합니다. 이하의 메뉴얼을 참고하여 인스톨해 주십시오. 또, Ubuntu 등에서는 디폴트의 Java 환경은 OpenJDK가 추천 되고 있습니다. 그러한 경우 OpenJDK에서도 이용하는 것은 가능합니다.

• Java Development Kit 6
• JDK 인스톨 방법

여기의 페이지를 참고해 RTSystemEditor를 기동해 주십시오.

네임서버의 참조와 확인

네임서버에 접속해 등록 내용을 확인합니다. 네임서버에의 접속은 좌측의 Name Service View의 콘센트형 아이콘의 버튼을 클릭해, 다이얼로그에

 localhost
 또는
 localhost:2809

라고 입력합니다.(orbd의 디폴트의 포토 번호는 2809입니다.)

네임서버에 등록된 RT컴포넌트를 시스템 에디터에 배치합니다. 왼쪽의 Name Service View 의 ConsoleOut0 및 ConsoleIn0를 중앙의 에디터 위에 드래그 앤드 드롭 합니다. 다음 컴포넌트의 우/좌단의 포트 아이콘을 다른 한쪽으로부터 반대쪽으로 드래그 앤드 드롭 하면 접속 다이얼로그가 표시됩니다. 모두 디폴트로 설정해도 좋습니다. 그리고 OK를 누르면 접속이 완료됩니다.

메뉴아래의 녹색의 「재생」버튼을 누르면, 에디터상의 모든 컴포넌트가 액티브 됩니다.

수치 입력과 출력의 확인

ConsoleInComp와 ConsoleOutComp의 포트를 접속하면,

 Please input number: 

위와 같은 prompt가 나타나므로, 거기에 숫자를 입력합니다. 입력하는 숫자는, short int 에 들어가는 범위의 수치를 입력해 주십시오.

ConsoleInComp측의 터미널에 숫자를 넣으면, ConsoleOutComp측의 터미널에 입력한 수치가 나타납니다. 이상으로 OpenRTM-aist-Java가 정상적으로 인스톨되어 있는 지를 확인할 수 있었습니다.