OpenRTM-aistを10分で始めよう!

最新バージョンOpenRTM-aist-1.1.2-RELEASEではC++版、Python版、Java版を一度にインストールできるようになりました。 またこれまで別途にインストールしていたrtshellも同時にインストール可能になりました。

Python 2.7 インストール

Python 2.7をインストールしていない場合はOpenRTM-aistはインストールできません。先にPython2.7をインストールしてください。

インストールの際は、「Add python.exe to Path」の設定を変更し、「Will be installed on local hard drive」を選択して下さい。
こうすると、python.exeとScriptsにPATHを通してくれます。 (例:Path=C:\Python27\;C:\Python27\Scripts;...)
python27_install.jpg


OpenRTM-aist インストール

ここでは32bit用インストーラOpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE_x86.msiを使った手順を紹介しています。 インストーラのダウンロードは、OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASEをご覧ください。

  1. インストーラを起動し、「次へ」をクリックします。

    install1.png


  2. 使用承諾契約書のページです。チェックし、「次へ」をクリックします。

    install2.png


  3. インストールの種類を選択します。どちらかを選択して「次へ」をクリックします。

    install3.png


  4. セットアップの種類を選択します。標準を選択した場合OpenRTM-aistのC++版、Java版、Python版、OpenRTP、RTSystemEditorRCP、RTShell、OpenRTM-aist-C++版のVisual Studio 2008から2015までのランタイムライブラリ、OpenRTM-aist-1.0.0から1.1.1までのランタイムライブラリがインストールされます。特に理由がないようであれば「標準」をクリックします。

    install4.png


  5. 「インストール」をクリックするとインストールが開始します。

    install5.png




    install6.png


  6. インストールが終了しました。「完了」をクリックしてインストーラを終了します。

    install7.png
    インストール終了画面



※使用しているVisual Studioのバージョンが2013(vc12)以外の場合は、環境変数のRTM_VC_VERSIONを変更してください。

サンプルコンポーネントを実行する

必須ではありませんが、ここからはスタートメニューに登録されたアプリケーションを多数起動します。毎回スタートメニューから順番にたどるのは大変ですので、


install8.png
ファイルの場所を開く


スタート画面の左下隅の矢印からアプリビューを表示して、OpenRTM-aist-1.1.2のOpenRTPで右クリックし「ファイルの場所を開く」を選択してください。

そして1つ上のフォルダに移動してください。


install31.png

スタートメニューフォルダ



このように、スタートメニューのフォルダが開かれ、様々なアプリケーションにアクセスしやすくなります。 では、インストールされたサンプルコンポーネントを実行してみます。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを使用する

ConsoleInComp、ConsoleOutCompはDataInPort、DataOutPortの使用方法を示したサンプルです。ConsoleIn側で入力した数字が,ConsoleOut側に表示されます。

rtm-naming起動

[OpenRTM-aist 1.1.2]-[Tools]のStart Naming Serviceをクリックし起動します。

install30.png

Start Naming Service



サンプルコンポーネント起動

[OpenRTM-aist 1.1.2]-[C++]-[Components]-[Examples]のConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeをクリックするとコンソール画面が起動します。

install29.png

ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exe



OpenRTP起動

ここからOpenRTPを操作します。[OpenRTM-aist 1.1.2]-[Tools]のOpenRTPをクリックし起動します。 ワークスペースは適当な場所を指定してください。


install40.png

ワークスペースの選択



Welcomeページは今は必要ないので左上の「ようこそ」タブの「×」ボタンを押して閉じてください。


install41.png

初期起動時の画面



右上の「パースペクティブを開く」をクリックし、「RT System Editor」を選択することで、RTSystemEditorが起動します。


install42.png install43.png
パースペクティブの切り替え



※NameServerViewにネームサーバが表示されない時は、手動でlocalhostを追加します。画像の[ネームサーバの追加]ボタンをクリックしダイアログを出します。localhostと入力し、[OK]をクリックして追加します。


install44.png

ネームサーバの追加



NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれて非表示です。[>]をクリックし展開すると、ConsoleInComp、ConsoleOutCompコンポーネントを確認できます。


install45.png

コンポーネント起動確認



[OpenNewSystemEditor]をクリックして、SystemDiagramを表示します。


install46.png

SystemDiagramを表示



NameServiceViewのコンポーネントをシステム・ダイアグラムにドラッグ&ドロップすると画像のように表示されます。


install47.png

コンポーネントをドラッグ&ドロップ



コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ&ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されるので、[OK]をクリックします。


install48.png install49.png
コンポーネント接続



接続が完了しました。


install50.png

接続完了



コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択して個別にActivateできますが、[All Activate]ボタンを押下してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。


install51.png install52.png
Activate完了



次にコンソール画面で動作確認します。RTSystemEditorで接続後、ConsoleInComp.exeコンソールに、Please input number:と表示されます。


install24.png

ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exe



ConsoleInComp.exeコンソール画面を選択し、数値を入力しEnterを押すと、ConsoleOutComp.exeコンソールに数値が表示されます。


install25.png install26.png
動作確認



※数値以外の入力や、大きすぎる数値を入力するとエラー(赤)になります。 ※コンポーネントがエラーを起こしたら、RTSystemEditorでコンポーネントを右クリックしてResetを選択してください。

以上でConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeを使用した動作確認は終了です。コンポーネントを終了する際は、DeactivateしてからExitして下さい。


install53.png

コンポーネント非アクティブ化




install54.png

コンポーネント終了



※Deactivateに時間がかかる場合はConsoleInComp.exeの数値入力で止まっているので、何か数値を入力してください。

rtshellを利用する

OpenRTM-aist-1.1.2ではrtshellが標準でインストールされます。 rtshellを利用することでコマンドラインからRTCのアクティブ化、非アクティブ化、終了等ができるようになります。

※64bit版をインストールした場合にdllの不足により動作できない場合があります。その場合はWindows Updateを実行してください。

RTCの操作

サンプルコンポーネントを起動し、rtshellによりコマンドラインからデータポートの接続、RTCのアクティブ化、非アクティブ化、終了を行います。

サンプルコンポーネント起動

まずはサンプルコンポーネントを起動して、起動したコンポーネントをrtshellで操作します。 [OpenRTM-aist 1.1.2]-[Python]-[Components]-[Examples]のConsoleIn.pyとConsoleOut.pyをクリックするとコンソール画面が起動します。

ConsoleIn.py、ConsoleOut.pyとConsoleInComp.exe、ConsoleOutComp.exeの基本的な動作は同じです。

コマンドプロンプトからの操作

次にコマンドプロンプトを起動してください。


install32.png

コマンドプロンプトの起動



まずC:\Python27\Scriptsにパスを設定していない場合は以下のコマンドでパスを設定してください。

 set PATH=C:\Python27\Scripts;%PATH%

次に以下のコマンドでデータポートを接続します。

 rtcon /localhost/ConsoleIn0.rtc:out /localhost/ConsoleOut0.rtc:in

するとConsoleIn.py、ConsoleOut.pyコンソールに以下のような文字列が表示されます。

 ------------------------------
 Listener:        ON_CONNECT
 Profile::name:   outin
 Profile::id:     4d622f80-135f-11e6-b923-001c4231a7a3
 ------------------------------


install36.png

データポート接続の表示



念のためにRTシステムエディタを見てみると、データポートが接続されたことが確認できます。


install55.png

データポート接続の確認



そして以下のコマンドでRTCをアクティブ化します。

 rtact /localhost/ConsoleIn0.rtc /localhost/ConsoleOut0.rtc

アクティブ化に成功しているとConsoleIn.pyコンソールに、Please input number:と表示されます。

RTシステムエディタを見てみると、RTCがアクティブ化されたことが確認できます。


install56.png

アクティブ化の確認



そしてConsoleIn.pyコンソール画面で数値を入力すると、ConsoleOut.pyコンソールに数値が表示されます。

install38.png

ConsoleIn.pyとConsoleOut.py



以下のコマンドでRTCを非アクティブ化してください。

 rtdeact /localhost/ConsoleIn0.rtc /localhost/ConsoleOut0.rtc

※ConsoleInが非アクティブ化できない場合、数値入力で止まっているので何か数値を入力してください。

最後に以下のコマンドでRTCを終了させてください。

 rtexit /localhost/ConsoleIn0.rtc
 rtexit /localhost/ConsoleOut0.rtc

次は。。。

下記リンク先をご覧ください。



最新バージョン

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DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム