概要

OMG において標準化が進められているロボットサービスアプリケーションとHRI(Human Robot Interaction)機能コンポーネント間の共通インタフェース（メッセージ交換）の枠組みである Robotic Interaction Service (RoIS) Framework に基づくメッセージ交換機能を実現するミドルウェア、RTコンポーネントをRoIS FrameworkにおけるHRI機能コンポーネントとして利用するための接続アダプタ、接続アダプタを用いたサンプルプログラムを提供する。

特徴

• サービスアプリ層とHRI機能層を分離
• 複数のサービスアプリーHRI機能間の接続、メッセージ交換を管理
• サービスアプリ、HRI機能ともに随時追加が可能
• サービスアプリ側接続アダプタはC++言語に対応
• HRI機能側接続アダプタはC++, JAVA言語に対応
• サービスアプリ側からHRI機能の動作確認を行うためのインタフェースマニュアル操作ツールも提供

仕様

• 言語: C++, JAVA
• ＯＳ: Windows XP
• C++開発環境: Visual Studio 2005
• JAVA開発環境: JDK1.6.0_20, Eclipse 3.4

ライブラリ

• libRoISApp: サービスアプリ側RoIS接続アダプタライブラリ(C++)
• libRoISComp: コンポーネント側RoIS接続アダプタライブラリ(C++)
• libRoIS: コンポーネント側RoIS接続アダプタライブラリ(JAVA)

ツール

• RoIS_HRI: HRIエンジン(サービスアプリ‐コンポーネント間のメッセージ管理)
• RoIS_APP: サービスアプリ側インタフェースのマニュアル操作ツール

コンポーネント

• SoundDetection4RoIS: 音検出RTC（C++サンプルHRIコンポーネント）
• Reaction4RoIS: 応答動作RTC（JAVAサンプルHRIコンポーネント）

サービスアプリ

• sample: 音検出、応答動作RTCを使ったサンプルシナリオ

ソースファイル

使い方やソースファイルなどは Google Code にて公開しています。

詳しくは ホームページ をご覧ください。

• 概要資料: http://librois.googlecode.com/svn/documents/SI2011_RTMC1600_overview.pdf
• 使い方: http://code.google.com/p/librois/wiki/HowToUse
• ダウンロード: http://code.google.com/p/librois/downloads/list

ライセンス

本プログラムは、MITライセンスに基づいてオープンソース形式として公開しており、著作権は、株式会社国際電気通信基礎技術研究所（ATR）に帰属します。