USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

投稿者: 
s15mh218
USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

ロボット教育ツール

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました.

特徴

  • ポータブルRTM環境(OpenRTM Tutorial)に実装したため,インストール不要で実行できます.
  • CSV形式の記述で,オリジナルプログラムの作成が可能です.

実行手順

ダウンロードして,すぐに始められます.まずは,お試しください.

ロボット教育ツールの使い方は,こちら(GitHub)から参照できます.

USBメモリへの実装後については,説明動画を用意してあります.こちら(YouTube)から視聴することができます.

ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • ScaraRobotControlRTC:CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット,および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて,ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました.

特徴

実行手順

OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました(ただし,アカデミックスカラロボットについてのみ,チュートリアルの言語は日本語のみ).

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • DetectArMarkerRTC:ARマーカの座標を出力するRTC
    • ScaraRobotArMarkerRTC:ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
    • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC:「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
  • 再利用
    • ACT_MELFA:三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
    • DIOInterfaceModuleRTC:デジタル入出力ボードを制御するRTC

国際ロボット展(iREX2015)

2015年12月2日~5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました.

  • ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました(1・2日目:アカデミックスカラロボット,3・4日目:アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD).
  • ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました.
  • 来場者に対し,OpenRTMの説明等を行いました.

当日の資料は,以下よりダウンロードできます.

開発環境

ダウンロード

マニュアル,ソースコード含めたパッケージ(ver1.3.0)はこちら(GitHub)からダウンロードできます.

以下に,最上位層の構成を示します.

  • Document
  • iREX2015
  • Movie
  • OpenRTM_Tutorial
  • RTC
  • README.txt

動画(YouTube)

スライド(SlideShare)

  • RTミドルウエアコンテスト2015発表スライド

外部掲載

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットの製品ページ および販売ページにて,ご紹介いただいております.

更新履歴

  • 2015.12.13 (v1.3.0)
    • VS_ASR_RTC,ScaraRobotControlRTC,ScaraRobotArRTCのサービスポートインタフェース名の変更
    • ロボット教育ツールの使い方に関するドキュメントを大幅更新,解説動画の追加
    • ARマーカを用いたパレタイジングデモのうち,スカラロボット部分をOpenRTM Tutorialへ実装
    • 動画をYouTubeへ移動
    • 国際ロボット展(iREX2015)関連資料の追加
  • 2015.11.28 (v1.2.0)
    • OpenRTM Tutorialとの互換性を保つためOpenRTM-aist C++ 1.1.0-RELEASE へダウングレード,
    • ARマーカを用いたパレタイジングデモに関して,三菱電機株式会社MELFA-RV-3SDを追加(マニュアル,動画,RTC)
    • DetectArMarkerRTCにおいて,2値化の閾値をアクティブに変更可能に
    • "Start_OpenRTM_Tutorial.pdf"の更新
  • 2015.11.6 (v1.1.0)
    • OpenRTM-aist C++のバージョンを1.1.0から1.1.1へ更新 (binおよびsrcをすべて再生成)
    • "camera_para.dat"をArToolKit配布時の標準的なものに変更
    • "armarker_for_palletizing.pdf"を点対称・線対称にならないように変更,同時にpatternファイル (patt_r, patt_t, patt_m) を再生成
    • 解説マニュアル等のマニュアルを更新
    • 動画を視聴時間短縮のため早送り
  • 2015.11.2 (v1.0.1)
    • 解説マニュアルに「ソースコード,ライブラリの引用・参照箇所」の追加
    • ライセンス条件の変更
    • OpenRTM TutorialにおけるScaraRobot部分の公開
  • 2015.10.31 (v1.0)
    • 初版

ライセンス

  • 著作権は埼玉大学設計工学研究室が保有しています.
  • ライセンスはパッケージ化されたファイルの各々の上位ディレクトリを参照ください.

謝辞

本プロジェクトを実施するに当たり,以下に示す方々にご協力を賜りました.この場を借りて感謝の意を表します(順不同).

  • 国立研究開発法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  • 株式会社 SUGER SWEET ROBOTICS 菅 様
  • 一般社団法人東京オープンソースロボティクス協会
  • 国立研究開発法人 産業技術総合研究所(AIST) 原 様

連絡先

問合先(メールアドレス): 
openrtm<at>design.mech.saitama-u.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
5
Average: 5 (1 vote)
最終更新日時: 
月, 2015-12-14 23:50

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