TimedVelocity2D型に格納する値が入力角度[mm]、速度量[mm/s]とマニュアルに記載されているのですが、速度と角度を指定したい場合はTimedSpeedHeading2Dというデータ型があります。 TimedVelocity2D型は並進速度、回転速度を格納するデータ型なので、TimedSpeedHeading2D型を使う方がいいと思います。

産総研の高橋です．更新ありがとうございます．
内容を確認させていただきました．
狭路走行用のRTCを挟むことで性能向上が出来るというコンポーネント化の特長を利用した良い作品だと感じました．
また，C#を使っている点も面白いチャレンジだと感じました．今後GUI等を簡単に追加できそうです．
何点かコメント＆質問させていただきます．

• 狭路走行RTCのロジックですが，再利用性の面でLRFやロボット特性に合わせて柔軟に変更できる方が良いと感じました．どのようなコンフィグレーションを追加するのかが設計のキモになると思います．
• コードの複雑さの割にコメントが極端に少ないようです．今後，ソースコードを育てていくためにも有効なコメントを追加した方が良いと思います．下記のページにコメント率を集計してありますので参考にしてください．
  https://takahasi.github.io/RTM_Contest/2017/report_20171215

返信が遅れてしまい誠に申し訳ありません． ご質問ありがとうございます． コンフィグレーションパラメータは， ・ロボットのサイズ ・ロボットの回転中心 ・搭載されているLRFの計測範囲 について導入する検討を行っています． コメントについては，分かり辛いものになってしまい申し訳ありません． これから追加してまいります．