RT-Component

RT-Component

投稿者: 
水藤久憲

概要

  • 商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
  • メインタスクは2つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
  • メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
  • 今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

特徴

  • 今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
  • 商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。
投稿者: 
鈴木麻友

概要

特徴

仕様

  • 言語:
  • OS:

コンポーネント群

新規作成

再利用


ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

投稿者: 
水藤久憲

概要

  • Nuitrackライブラリを用いた人検出コンポーネント
    • このコンポーネントではRealSenseなどのRGB-Dカメラを用いて、人の手や、骨格、顔のトラッキングが可能になります。(骨格と顔は対応中)
  • このコンポーネントの応用として、昨年度のRTMコンテストで発表された「RTMとROSを用いた物体操作システム」の再利用を通じた、人協働マニピュレーションシステムにおける安全機能を実現
    • このロボットシステムは,ROSで動作するROBOTIS社のMikataArmの動作を人検出モジュールからの情報で制御する例を公開しています。(資料準備中)

仕様

人検出コンポーネント

投稿者: 
M.Yamasaki

概要

  • ホワイトボードに書かれた文字を消す作業を自動化することで、手がよごれず、授業中に消す時間を他事に有効活用することができる
  • 使用状況に応じて消す範囲を選択することができる

特徴

  • 授業のタイムロス・教師や生徒のストレス解消
  • 教育現場の利便性向上を目的に装置を開発

仕様

  • OS: Windows10
  • RTミドルウエア: OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE (python版)
  • 開発環境: Visual Studio Code 1.62.2
  • Python: Python 3.8.5
  • 必要モジュール: Pyautogui, OpenCV, Pillow, os

ソースコードおよびマニュアル

投稿者: 
s.suzuki
.PNG

概要・特徴

  • 新型コロナウイルスによって使用が制限されたハンドドライヤの有効活用をする
  • ハンドドライヤにアルコール噴射機器を取り付け、衛生的手洗いを誰でも効率よく実践できるようにする
  • 新型コロナウイルスによるハンドドライヤの抵抗感をディスプレイに表示する顔パーツにより緩和し、利用の促進を図る

動画

動画

投稿者: 
Tom.Tany

概要

開発したRTCは人を含む障害物と目標のワールド座標系における位置と,ロボットの絶対座標系における位置および向きを受け取り ポテンシャル法の計算を行う.計算されたポテンシャルデータはロボットの移動方向と速度,周辺地図情報の出力に利用される.

Overview_of_system.jpg

投稿者: 
Y. Yamamoto
Web概要.jpg

概要

  • LRF距離データ,PSD距離データ,車幅延長線,ジョイスティック入力量をカメラ映像上にオーバーレイ表示する.

特徴

  • ゲームパッドのボタンにより表示する情報を選択
  • LRF/PSD距離データは表示タイプを選択
  • LRF距離データは円弧形に表示する際にスキャン範囲を調整

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows

コンポーネント群

新規RTC

  • Robot_operation_supportRTC
    投稿者: 
    root

    概要

    • 研究室にて開発中の「商品陳列廃棄ロボット」の移動台車で発生する問題を解決した。移動台車には、4輪メカナムホイールと、制御用モータドライバにTF-2MD3-R6を2台使用している。動作中に「Connection to COM** was closed.」というメッセージが表示され、接続が切れる問題に悩まされていた。最終的に、TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良を防止することで問題が解決された。

    目的

    • TF-2MD3-R6接続中に発生する問題を解決する
    • 症状:COMポートが閉じ、通信ができなくなる
    • エラーメッセージ:Connection to COM** was closed.

    検証

    エラー発生を防ぐための試み
    • 1.USBの種類を変更(接続先をUSB3.0からUSB2.0に変更)
    • 2.USBハブの有無を変更(ハブを介さず直接PCに接続)
    投稿者: 
    root

    概要

    • LRF(測域センサ)、ラズベリーパイ、G-ROBOTを用いて、自動で移動し対象物を叩くことが出来るシステムです。

    特徴

    • 対象物とRaspberriPiの位置推定
    • 対象物までRaspberriPiがG-ROBOTを乗せて移動
    • 対象物がランダムで起動

    仕様

    • 言語: C++, Python
    • OS: Windows,Linux

    コンポーネント群

    新規作成

    • Robot_positionRTC
      • 概要:LRF距離データからラズベリーパイの位置・角度を推定するRTC
      • コンポーネントの仕様
        • inport: range_data(RangeData型)
    投稿者: 
    root

    概要

    • HoloLensを利用し,ロボットアーム(OpenManipulator)を操作する非接触のピッキングシステムです。

    特徴

    • 空中でのGUI操作が可能なHoloLensを利用
    • ピッキングをする物体認識のためArUcoマーカーを使用
    • ROS対応のロボットアームのためROSとの通信用にOpenRTM-aist-2.0のROS Transport機能を利用

    仕様

    • 言語: C++, Python
    • OS: Linux(Ubuntu18.04), Windows
    • RTM: OpenRTM-aist-2.0
    • ROS: Melodic

    コンポーネント群

    新規作成

    • marker: ArUcoマーカーのID, 位置情報をROSへと送信

    ページ

    ダウンロード

    最新バージョン : 2.0.1-RELESE

    統計

    Webサイト統計
    ユーザ数:2159
    プロジェクト統計
    RTコンポーネント307
    RTミドルウエア35
    ツール22
    文書・仕様書2

    Choreonoid

    モーションエディタ/シミュレータ

    OpenHRP3

    動力学シミュレータ

    OpenRTP

    統合開発プラットフォーム

    産総研RTC集

    産総研が提供するRTC集

    TORK

    東京オープンソースロボティクス協会

    DAQ-Middleware

    ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク