概要

車輪型移動ロボットの開発時に必要な総合開発環境のRTコンポーネント群。移動ロボットを始めて学習・開発を行う人を対象とし、シミュレータにより機器を導入する前から学習を始めることができ、人とのコミュニケーションロボットにおける移動制御モデルの開発を行うことができる。

特徴

• 人と移動ロボットがコミュニケーションを行う際の立ち位置評価シミュレーション
• 仮想ばねを用いた人物追従とポテンシャル法によする障害物回避の同時移動制御機能

インターフェース

右図のようにコンポーネント間で必要なデータの入出力を行う。具体的には、制御車輪速度、移動ロボットの推定位置・LRFデータ・人物位置・ポテンシャル法における制御ベクトルなど。

ライセンス(公開条件)

MOBILE ROBOTIS社のAriaライブラリを除き、非商用利用であれば自由に利用可能。

概要

• 二輪倒立振子ロボットNXTway-GSをRTコンポーネント化
  (NXTwayはnxtOSEKプロジェクトが公開している二輪倒立振子ロボットとそのAPIの名称)
• PC上のNXTway-GS RTCはBluetooth経由でロボットに対し速度指令を送り制御可能

特徴

• ジョイスティックや自立制御等、様々な速度指令コンポーネントと組み合わせて動作可能
• 1台のPCから複数のNXTwayをそれぞれ区別して制御可能
  • コンフィギュレーションからのCOMポート指定による

概要

拡張現実 (Augmented Reality) システムを容易に実現するためのツールキット：ARToolKit をRTコンポーネント化

特徴

• マーカ認識に基づく3次元オブジェクト表示
• 画像取得部分が分離されているため、任意のカメラを利用可能
• 表示機能が分離されているため、任意のコンポーネントに処理結果の映像を出力可能
• ソースはホームページからダウンロード可能です。

概要

OpenRTM-aist において定義されるあらゆるデータ型に接続することができるコンポーネントを実現するための基底クラスをオープンスースで公開します。

特徴

• 柔軟に自己の形状を拡張することで、どんな数の接続でも受け入れることができる。
• ポート型を相手に合せることで、どんなデータ型でも受け入れることができる
• コンポーネントは自動で変形するので、複雑な設定は不要

概要

• インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボットシステムです。
• 頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な情報を伝えることが可能です。

特徴

• 国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を実現しています。
• 博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。

ライセンス（公開条件）

本システムのご用命やRTコンポーネントの利用に際しては、右記の連絡先までお問い合わせください。