RTコンポーネント

rtc.png

ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。

なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。

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投稿者: 
新井 孝
PSDを用いた相対位置検出モジュール

ロボットアーム先端に取り付け、対象物の検出を 行うためにマルチPSD距離センサを用いた簡易計測 モジュール制作し、それを制御するRTCの開発を行いました。 また、ご指摘いただいた内容をRTCに反映した他、 インターフェース部分のRTCを分離し、使用するインターフェースに合わせて交換できるようにしました。

概要

PSD(Position Sensing Device)距離センサを用いた500mlペットボトル形状対象物との 相対位置を検出する計測システムとして相対位置検出モジュール及び、それを制御するコンポーネントをRTMで開発した。

投稿者: 
md13008
自律・遠隔操作可能な追尾カメラ
 ロボット用通信規格RSNP(Robot Service Network Protocol)を利用した カメラ雲台遠隔操作用RTCを作成し,人追尾RTCと組み合わせて自律・遠隔 切り替え可能な追尾カメラシステムです.

概要

  • 人追尾可能なカメラモジュールを遠隔操作するためのRTC
  • 自律・遠隔を切り替えて使用できる
  • カメラの画像をインターネットへ送信

特徴

  • 複数台のカメラモジュールを選択して遠隔操作可能
  • 時間経過で自律モードに移行
  • インターネットの環境があれば誰でも利用可能

仕様

  • 言語: Java
  • OS: Windows7

コンポーネント群

  • RSNPCamera_Control:RSNPを用いて画像送信,遠隔操作指令受信を行う
投稿者: 
is041084

概要

ロボットマニピュレータを安全に稼動させる上で,事前にシミュレータを用いて動作検証を行うことは重要である.
本コンポーネントはシミュレータを用いた動作検証を支援する.

投稿者: 
shimotomai

特に近年WEBのサービスとして音声認識や画像検索をはじめとした技術の利用が可能となってきています。 これによりWEB上の膨大な知識を利用することが可能となります。googleで提供するサービスのうち、音声認識や音声合成、そのほかの検索サイトによる検索サービスを利用するRTC群を開発しました。

robovie_h.jpg
投稿者: 
tunapuri
チーム開発力の向上を目指したRT ミドルウェアによるゲーム開発

概要

  • RTミドルウェアの特徴としてコンポーネントごとの開発が可能・コンポーネントを再利用することが可能という2点があげられる。前者の特徴はグループ開発を、後者は初心者のアイディアの実現を可能にすると考える。そこで初心者のグループが開発の手順を学ぶためRTミドルウェア用いゲームを開発した。

特徴

  • チーム体制での作成
  • 過去に開発されたコンポーネントの再利用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows XP, Windows 7
  • RTミドルウエア:OpenRTM-aist-Java-1.0.0-RELEASE

コンポーネント群

  • 再利用RTC
    投稿者: 
    urano_roma
    Webコンテンツに対する反応を提示するデバイスの開発

    概要

    Webコンテンツに設置しているソーシャルネットワークサービス(SNS)のボタンの新しい反応を提示するデバイスの開発を行った。コンテンツの反応の取得には各サービスによって方法が異なっており、仕様変更により様々な反応の取得方法が提案されている。 それに伴い、RTミドルウエアを用いて効率的にデバイスを開発を行った。

    投稿者: 
    Hiroshi-Hisahara
    一人乗り電気自動車ロボット化

    概要

    • 本プログラムは、PCで制御可能な一人乗り電気自動車ロボットをRTMミドルウェア上で制御するためのコンポーネントです。
    • 電気自動車としてトヨタ車体(株)製超小型EV「COMS」を使用しています。COMSをベースにロボット化の改造をしました。
    • 入力・出力ポートの一部の型はTimedVelocity2D等ExtendedDataTypeのデータ型を使用しています。
    • このコンポーネントは、Open-RTMと電気自動車に以下のような相互効果をもたらします。
    • 電気自動車分野にOpen-RTMというオープンソースな開発環境を提供する。
    • Open-RTMに電気自動車という新たな開発領域を提供する。
    • これらによって双方の技術共用が可能となり、相乗的な発展が期待できる。

    特徴

    • 16ビットマイコンを使用(PCからの信号が途切れた際に自動停止)
    • 一人乗り電気自動車ロボットへの速度指令や,一人乗り電気自動車ロボットのステータスの出力
    投稿者: 
    sasakikazuma
    RTCGateway

    RTCGatewayはCycling’74社のMax(MAX/MSP)とOpenRTM-aistとの間でデータ交換を行うことができるプラグインです。MaxのExternalオブジェクトとして実装されており、Max側ではRTCオブジェクトとして、RTM側ではRTコンポーネントMAX_MSP_RTCとして扱われます。 Max(MAX/MSP)はシンセサイザーのコントロールのためのビジュアルプログラム環境として開発されましたが、現在はリアルタイム音響処理、映像処理・生成、MIDI・様々なデバイスのコントロールに対応しています。オブジェクトと呼ばれる特定の機能を持った部品同士を線でつなぐ(Patch)ことでプログラミングができるようになっており、音楽表現、舞台演出、メディアアートなどのインタラクティブなシステム開発にとって強力なツールとなっています。 RTCGatewayを導入することでMaxで主にロボット用に開発されたRTコンポーネントを比較的簡単に利用することができます。例えばロボットを用いたメディアアート作品の制作の際、音や映像といったインタフェースとロボット制御との間でのデータ交換を行うことも可能です。

    投稿者: 
    Hiroshi-Hisahara
    Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

    概要

    • RTコンポーネント群で算出された速度、角速度をROSノード群を通じて、Roombaに指令

    特徴

    • RoombaにRTコンポーネント群を実装
    • 独自定義型のデータポートに対応
    • 様々なRTモジュール群を搭載可能

    仕様

    • 言語: C++ Python
    • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

    コンポーネント群

    • Covert_vel_seq:独自定義型のデータを変換
    • Roomba_rtm_ros:Roombaに速度・角速度の指令

    ソースコード

      投稿者: 
      ysuga

      RT-Component for controlling a humanoid robot "NAO" (by aldebaran robotics).

      This component allows you :
      1. TextToSpeech
      2. Motion (Direct Motor Control and Walk)
      3. Memory (Sensory data aquisition)
      4. Audio
      5. Vision
      6. Speech Recognition

      Launguage : Python
      Operating System : Mac, Win, Linux
      Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

      ページ

      最新バージョン

      初めての方へ

      Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

      C++,Python,Java,
      Toolsを含む
      1.1.2-RELEASE

      RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

      統計

      Webサイト統計
      ユーザ数:1670
      プロジェクト統計
      RTコンポーネント288
      RTミドルウエア21
      ツール20
      文書・仕様書1

      旧Webサイト

      OpenRTM.org旧Webサイト

      OpenHRP3

      動力学シミュレータ

      Choreonoid

      モーションエディタ/シミュレータ

      OpenHRI

      対話制御コンポーネント群

      OpenRTP

      統合開発プラットフォーム

      産総研RTC集

      産総研が提供するRTC集

      TORK

      東京オープンソースロボティクス協会

      DAQ-Middleware

      ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

      VirCA

      遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム