複数台Kinectによる室内人物位置計測RTコンポーネント群

複数台Kinectによる室内人物位置計測RTコンポーネント群

投稿者: 
Hiroshi-Hisahara
複数台Kinectによる室内人物位置計測RTコンポーネント群

概要

  • 複数台Kinectの点群情報に対し,ICP(Iterative Closest Point)を利用した位置合わせを行い, 位置合わせされた複数点群から人物を発見し,位置を計測

特徴

  • PCL(Point Cloud Library)とRTC:PCLを利用
  • 色付き3次元点群を利用
  • 複数台Kinectの共通領域に凹凸のある平面を自動で検出し,位置合わせを行う.

仕様

  • OS:ubuntu 14.04 (32bit, 64bit)
  • 言語:C++
  • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • ライブラリ:PCL 1.7

コンポーネント群

  • Kinectによる点群取得RTC(pcl)
  • ICPによる複数台Kinectの点群位置合わせRTC(ICP_PCL or Merge_pcd)
  • 点群情報を利用した室内人物位置計測RTC(Ground_Detect_people(単体のKinect点群から人物発見・測定) or Detect_people2(2台のKinect点群から人物発見・測定) )

ソースコード

ドキュメント

参考URL

問合先(メールアドレス): 
hiroshihisahara0125@gmail.com
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
embedded video: 
Embedded thumbnail for 複数台Kinectによる室内人物位置計測RTコンポーネント群
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4
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最終更新日時: 
月, 2014-12-08 11:26

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