RTM contest 2014

HMDを用いたPTカメラのインターネット遠隔操作

投稿者:

Ogiya

投稿日時:

金, 2014-10-31 16:57

HMD(Head Mounted Display)を使用した(Pan-Tilt)カメラの遠隔操作に関するRTCを公開する。 HMDにマーカを取り付け，それをARToolkit(拡張現実アプリケーション)を使用して姿勢を計測する。そして、得られた姿勢データをRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用し、サーバを通してPTカメラへ送信する。これによりHMDの動きに合わせてPTカメラが動作するようになる。このRTC群によりPTカメラを感覚的に操作することが可能となる。

AR Drone用OPEN-RTM通信コンポーネントの実装

投稿者:

yukikawana

投稿日時:

月, 2014-10-27 13:44

ライセンスについて

AR.Drone組込みシステム用コンポーネントはBSD/LGPLライセンスのCV Drone（https://github.com/puku0x/cvdrone）を使用しています。本コンポーネント使用時はhttps://github.com/yukikawana/ARTC_ardrone にありますcvdrone-license-LGPL.txt及びcvdrone-license-BSD.txtをご確認ください。ライセンス、コードの公開について問題をご指摘頂きました、CV Drone制作者のpuku0x様とMiyamoto Nobuhiko様に深く感謝申し上げます。（2015/08/23追記）

ロボットとインタラクションを行うためのつま先の位置推定コンポーネント

投稿者:

NoguchiTomonobu

投稿日時:

金, 2014-10-31 16:07

概要

ロボットとインタラクションを行うために、ユーザの入力方式として、手や音声、足を使ったものがある。本コンポーネントは、つま先の位置を元にロボットとインタラクションを行うため、画像上でのつま先の位置を推定するコンポーネントである。

仕様

言語: C++
OS:Windows 7
RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
ライブラリ：OpenNI2(Windows 32bit),OpenCV2.4.5

コンポーネント群

RTM_Kinect_OpenNI2:KinectからRGB画像、距離情報を取得
RTC_EstimateToe:画像上のつま先の位置を推定

ソースコード

複数台Kinectによる室内人物位置計測RTコンポーネント群

投稿者:

Hiroshi-Hisahara

投稿日時:

金, 2014-10-31 21:44

概要

複数台Kinectの点群情報に対し，ICP（Iterative Closest Point）を利用した位置合わせを行い，位置合わせされた複数点群から人物を発見し，位置を計測

特徴

PCL（Point Cloud Library）とRTC:PCLを利用
色付き3次元点群を利用
複数台Kinectの共通領域に凹凸のある平面を自動で検出し，位置合わせを行う．

仕様

OS：ubuntu 14.04 (32bit, 64bit)
言語：C++
RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
ライブラリ：PCL 1.7

コンポーネント群

Kinectによる点群取得RTC(pcl)

低価格患者見守りシステムの開発~深度画像処理および状態判別RTC群~

投稿者:

atsutoshi-i

投稿日時:

火, 2014-11-11 17:35

概要

病院や介護施設においてベッドにいる患者が離床しようとしている状態を検出するための低価格・高信頼見守りデバイス（MIMAMORIデバイス）のためのコンポーネント群です．
MIMAMORIシステム開発プロジェクトの詳細はプロジェクトサイトをご覧ください．

特徴

市販の深度センサと低価格コンピュータを組み合せて，低価格で高信頼な見守りシステムを構築可能
深度画像取得コンポーネントおよび事前画像処理コンポーネントのデータポートの型に画像処理用データ型（TimedImage）を採用

コンポーネント群

深度画像取得コンポーネント
事前画像処理コンポーネント
状態判別コンポーネント
MIMAMORIデバイス制御コンポーネント

ライセンス

修正BSDライセンス

仕様

言語: C++
OS: Raspbian

必要ライブラリ

Open CV（2.0 以降）
Open NI（1.5）
WiringPi

Webコンテンツ配信コンポーネント群

投稿者:

urano_roma

投稿日時:

金, 2014-10-31 18:56

概要

代表的なソーシャルネットワーキングサービス(SNS)であるTwitterに投稿を行えるコンポーネントです。
これによって、センサを搭載したロボットが自身の状態をSNSに投稿し、多くの人々がロボットと接する機会が増えるでしょう。

RTミドルウェアを用いたLEDキャンドルの協調動作の実現

投稿者:

Taiki Endo

投稿日時:

火, 2014-11-04 18:51

概要

物理的配置を認識し、協調動作を行うLEDキャンドルを開発しました。

開発環境

OS: Ubuntu Linux 12.04LTS (32bit版)
RTミドルウェア: OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE (C++版)
コンパイラ: gcc 4.6.3-1
CORBA: omniORB 4.1.6-1 / 4.1.5
Eclipse: Eclipse 3.4.2 ＋ OpenRTM Eclipse tools 1.1.0-RC4
CMake: Cmake2.8.7-0

コンポーネント群

無線情報取得コンポーネント(w_lan)
センサコンポーネント(sensor)

A RTC set of KobukiXX

投稿者:

trunone

投稿日時:

金, 2014-10-24 02:09

Introduction

This project built a RTC set of Kobuki. Those RTCs are going to build basic functions of Kobubki to be a service robot. For a service robot, basic functions are voice controlling and navigating in the indoor environment. So this project focuses on those two functions.

A RTC set of Kobuki

投稿者:

trunone

投稿日時:

金, 2014-10-24 02:09

Introduction

複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証用RTC

投稿者:

ToshitakeNunogaki

投稿日時:

金, 2014-10-31 14:23

概要

複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法が数多く研究されている．これらの経路計画法を実環境において移動ロボットで用いる上で，事前にシミュレーション環境内での検証を行うことは必要不可欠である．そこで本コンポーネントは，複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証を支援する．

RTコンポーネント	307
RTミドルウエア	35
ツール	22
文書・仕様書	2

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