概要

　　本RTCは、SmartPalのようなアーム、腰、移動台車といった冗長自由度を
　　備えたロボットにおいて、アーム先端の制御点の目標位置指令を入力として、
　　関節座標系における補間動作（PTP動作）や直交座標における直線補間
　　（CP動作）を計算し、キネマティクス変換を行った上で、各関節への低レベル
　　位置指令を生成するモジュールです。
　　汎用モーションRTCコア （東北大学殿から提供）とセットで機能します。
　　ソースコードは汎用モーションRTC（コンポーネント名IntegratedMotion）
　　のみ公開です。

ライセンス

　　EPLライセンスを適用しています。

連絡先

　　株式会社 安川電機 技術開発本部 開発研究所
　　　　adachi@yaskawa.co.jp, 　motohisa@yaskawa.co.jp
　　　　Tel:093-571-6026　

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