本ツールはRTMコンテスト2012応募です。NTTデータ奨励賞「データを変える力を、ともに生み出す賞」を受賞しました。

• カタログ(PDF)
• 発表資料(PDF)

概要

ATDE for OpenRTM-aist はアットマークテクノ社が販売する小型組み込みCPUボード Armadilloシリーズ上で動作するRTミドルウエアおよびコンポーネントを開発するための開発環境です。 ATDE for OpenRTM-aist にはコンパイル済みのOpenRTM-aist-1.1.0および、ArmadilloでRTCを動作させる環境を作るための各種ツールが同梱されています。 手間と時間のかかるユーザランドの書き換えを行うことなく、USBメモリやSDメモリを利用することで開発の効率化、運用の手軽さを実現しています。

Armadillo-220/240では、USBメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし、これを挿入することでRTCが自動実行されます。 一方、Armadillo-440では、SDメモリカードが利用可能ですので、SDメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし実行可能です。

ドキュメント

• ATDE for OpenRTM ドキュメント
  • デベロッパーズガイドガイド（Armadillo-200シリーズ編）
  • デベロッパーズガイドガイド（Armadillo-400シリーズ編）

ATDE for OpenRTM-aistを用いた開発の流れ

Armadilloは組み込みCPUボードのため、PC上のクロスコンパイル環境上でRTコンポーネント開発し、それをUSBメモリ/SDメモリなどにコピーして起動させる必要があります。RTコンポーネントを動作させるまでの手順はおおよそ以下のようになります。

1. コンポーネントのクロスコンパイル
2. コンポーネントの実行のための準備(USBメモリへコピー)
3. Armadilloの起動とRTコンポーネントの実行

ATDE for OpenRTM-aist には、以下のツールが同梱されています。

• rtc-make-cross: RTコンポーネント(C++言語版、旧Makefile版)をクロスコンパイルするツール
• rtc-cmake-cross: RTコンポーネント(C++言語版、新CMake版)をクロスコンパイルするツール
• rtc-ccmake-cross: RTコンポーネント(C++言語版、新CMake版)をクロスコンパイルするツール (ccmake相当)
• rtc2usbmem : 対象とするRTC、依存ライブラリ、設定ファイルをUSBメモリ・SDメモリようにコピーするためのツール

その他雑多な以下のツールも含まれます。

• atde2setup.sh/atde3setup.sh:　オリジナルのATDEの基本セットアップを行うスクリプト
• pkg_install_atde2.sh/pkg_install_atde3.sh: ATDEに追加のパッケージをインストールするスクリプト
• omniorbcrossbuild.sh: omniORB に必要ならパッチをあててクロスコンパイルするスクリプト
• openrtm_conf_arm.sh/openrtm_conf_armel.sh: OpenRTM-aist をクロスコンパイル用にconfigureするスクリプト

ダウンロード

ATDE3 for OpenRTM-aist

カーネルイメージ等

• Armadillo-240: http://www.openrtm.org/pub/Armadillo/images/Armadillo-240/
• Armadillo-440: http://www.openrtm.org/pub/Armadillo/images/Armadillo-440/

ソースコード等

• リポジトリ: http://svn.openrtm.org/Embedded/trunk/Armadillo/