SLAMアルゴリズムを検証する際、実世界で行うのが望ましいが、なんども環境を作り直して実験するのは非常に煩雑である。 また、前の環境に戻戻すことが難しいなどの問題がある。

このようなことから、環境情報を読み込ませると、6自由度マニピュレータがその通りに動くコンポーネントの作成を行った。