ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。
なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。
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大域的経路計画モジュールは、障害物を回避しながら指定地点への大域的な準最適経路を計画する コンポーネントです。 設定されている環境情報から準最適経路を算出し、現在位置から目標地点への中間経路を求めます。 間に壁があるなど複雑な経路であっても、その地点への経路を大域的に探し出し中間経路を出力します。
商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。 詳しくは、ご連絡をお願い致します。
障害物の運動推定を行なうコンポーネントです。 障害物の運動推定コンポーネントの動作を確認するために，円運動をする 模擬的な障害物の位置情報を出力するコンポーネントと運動推定コンポー ネントの入力と出力を二次元座標上に描画するコンポーネントと組み合わせて 実行します。
商用以外の利用の場合、EPLライセンスが適用されます。 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。 詳しくは、ご連絡をお願い致します。
大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科 升谷 保博 E-MAIL: masutani@isc.osakac.ac.jp 〒575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 TEL&FAX: 072-876-5107
右手先位置・姿勢6自由度，左手先位置・姿勢6自由度の 合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度， または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度， 右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度，または対象物に 与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。 どれを制御するかは選択行列Sで決定。
EPLライセンスを適用しています。
ただいま、準備中。しばらくお待ちください。
東北大学大学院工学研究科 〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01 近野 敦 email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp
工場での部品搬送をイメージしたサービス。 片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。
双腕協調制御RTC
自動化工場における組立ロボットとAGVの連携をイメージしたサービス。 具体的にはAGVが搬送してきた部品を双腕ロボットが認識し, 箱に整理して入れ，それを再びAGVが運び出すサービス。
物体位置姿勢推定RTC HIRO-AGV統合制御モジュール
修正BSDライセンスを適用しています。
修正BSDライセンスを適用しています。 詳しくは、ご連絡をお願い致します。
本モジュールは、ロボットのモデル、作業対象物のモデルから運動学を解き、 現在受けている外力から拘束面を推定し、拘束力を一定にしつつ指定された 目標位置にもっとも近くなる目標角度偏差を出力するモジュールです。
本モジュールは、冗長性を持つロボットアームにおいて、ユーザが指定する 手法で冗長自由度を決定し、現在位置との偏差を出力するコンポーネント です。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。
なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。
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WiiRemote to Robot データ型変換RTC
概要
このコンポーネントは芝浦工業大学殿が開発したWiiRemoteComponentsと接続し，Wiiリモコンへのボタン入力をロボットの動作命令に変換します。
これにより，Wiiリモコンによるロボットの制御を可能にします。
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。連絡先
豊橋技術科学大学 情報・知能工学系〒441-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
Mail: rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
TEL: 0532-44-6826
URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/
大域的経路計画モジュール
概要
大域的経路計画モジュールは、障害物を回避しながら指定地点への大域的な準最適経路を計画する
コンポーネントです。
設定されている環境情報から準最適経路を算出し、現在位置から目標地点への中間経路を求めます。
間に壁があるなど複雑な経路であっても、その地点への経路を大域的に探し出し中間経路を出力します。
ライセンス
商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
障害物の運動推定モジュール
概要
障害物の運動推定を行なうコンポーネントです。 障害物の運動推定コンポーネントの動作を確認するために，円運動をする 模擬的な障害物の位置情報を出力するコンポーネントと運動推定コンポー ネントの入力と出力を二次元座標上に描画するコンポーネントと組み合わせて 実行します。
ライセンス
商用以外の利用の場合、EPLライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科
升谷 保博
E-MAIL: masutani@isc.osakac.ac.jp
〒575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70
TEL&FAX: 072-876-5107
ucodeモジュール群
概要
センサー（ucodeマーカ）から受信したucodeを解決して、位置情報を出力するモジュール群です。ucode は、国土交通省が進めている自立移動支援プロジェクトにも適用されている環境インフラ情報コードです。
本モジュールではucode アーキテクチャに準拠した認識モジュールを実装することで、既存の環境インフラ情報を
利用した自己位置同定が可能です。
現バージョンでは、赤外線ucodeマーカに対応しています。
動作OSは、T-Kernel, WindowsXP, Linux に対応しています。
詳しくは、以下のURLを参照してください。
http://sourceforge.jp/projects/rtm-t-kernel/releases/
ライセンス
Apache License 2.0ライセンスを適用いたします。双腕協調制御RTC
概要
右手先位置・姿勢6自由度，左手先位置・姿勢6自由度の
合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度，
または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度，
右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度，または対象物に
与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。
どれを制御するかは選択行列Sで決定。
ライセンス
EPLライセンスを適用しています。
開発バージョン
ただいま、準備中。しばらくお待ちください。
連絡先
東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp
双腕協調搬送作業
概要
工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。
関連モジュール
双腕協調制御RTC
ライセンス
EPLライセンスを適用しています。
開発バージョン
ただいま、準備中。しばらくお待ちください。
連絡先
東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp
双腕ロボットと搬送ロボットの連携による物体操作
概要
自動化工場における組立ロボットとAGVの連携をイメージしたサービス。
具体的にはAGVが搬送してきた部品を双腕ロボットが認識し, 箱に整理して入れ，それを再びAGVが運び出すサービス。
関連モジュール
物体位置姿勢推定RTC
HIRO-AGV統合制御モジュール
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。
開発バージョン
ただいま、準備中。しばらくお待ちください。
SimuLike（コンポーネント群）
概要
本コンポーネントは互いに異なるデータ型のデータポートを持つRTコンポーネントに対して，間を取り持つことでそれらの接続を実現するサンプルコンポーネント群です。
データの微積分を行ったり、データのファイルからの読み込み、ファイルへの書き出しなどを行う
機能を持ったRTコンポーネントも含んでいます。
対応OS:Debian Linux + ART-Linux で動作を確認済み。
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
手先拘束下でのマニピュレーション知能モジュール
概要
本モジュールは、ロボットのモデル、作業対象物のモデルから運動学を解き、
現在受けている外力から拘束面を推定し、拘束力を一定にしつつ指定された
目標位置にもっとも近くなる目標角度偏差を出力するモジュールです。
冗長性利用モジュール
概要
本モジュールは、冗長性を持つロボットアームにおいて、ユーザが指定する
手法で冗長自由度を決定し、現在位置との偏差を出力するコンポーネント
です。
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