MobileHIRO操作用統合環境は移動型双腕ロボットMobileHIROを実機およびシミュレータ(Choreonoid)上で動作させるための統合環境です。
この統合環境では、移動型双腕ロボットMobileHIROの移動・把持動作の計画作成を行い、計画に基づいた指令を実際のロボットへ送信し作業を行わせることを目的としています。
本システムを利用することで、MobileHIROを以下の2つのステップで運用することが可能となります。
公開準備中
本システムには以下のような特徴があります。
MobileHIRO操作用統合環境を構成する要素の詳細を記載する。MobileHIROの実機を利用しない基本構成とMobileHIRO実機を利用する構成それぞれについて構成要素を記載する。
本構成で使用する要素の一覧を次表にて記載する。
本構成では、1台の①UbuntuLinuxPC(VisionPCと呼称)にて、動作計画作成ソフトウェアである②Choreonoidをユーザが操作することで、MobileHIROの動作計画を作成する。MobileHIRO操作用統合環境で使用する②Choreonoidは、③GraspPluginと④VehiclePluginと呼ばれるプラグインにより、機能拡張が行われている。ユーザは把持計画作成のために③GraspPluginが機能拡張した②Choreonoid上のボタンを操作し把持計画を作成する。同様に移動計画作成のために④VehiclePluginが機能拡張した②Choreonoid上のボタンを操作し移動計画を作成する。 計画作成時に②Choreonoid上の⑤3Dモデルが計画に応じてアニメーション動作するため、ユーザは計画の確認をすることができる(図 3)。
本構成の環境構築手順・具体的な操作については、ドキュメント「3.MobileHIRO操作用統合環境利用手順」を参照してください。
MobileHIRO統合環境は、次表の要素を利用する。
本構成では、動作計画作成ソフトウェア②Choreonoidを⑦HIRO/NEXTAGEに内臓されている①VisionPCにて起動する。 使用する②Choreonoidは、基本構成と同様に、③GraspPluginと④VehiclePluginによる機能拡張が行われており、ユーザは把持計画と移動計画を作成することができる。 MobileHIROは、大きく分けて頭部⑥IEEE1394カメラ部と、双腕部である⑦HIRO/NEXTAGE部、移動台車部である⑧安川電機製移動ユニット部に分けられる。 ④VehiclePluginにより移動計画を作成したあとは、作業対象物の認識を⑬⑭OpenVGRで行い、結果を③GraspPluginにて受け取った後それに対する把持計画を作成する。⑥⑦⑧で構成されるMobileHIROはRTミドルウェア(「2.3拡張性について)にて後述)を利用して②Choreonoidと接続され通信を行うことができる。これによりユーザは作成した計画を⑥⑦⑧MobileHIRO本体に送信することができる。これにより、実際に⑥⑦⑧MobileHIROが動作する。(図 4)
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
MobileHIRO操作用統合環境
概要
MobileHIRO操作用統合環境は移動型双腕ロボットMobileHIROを実機およびシミュレータ(Choreonoid)上で動作させるための統合環境です。
この統合環境では、移動型双腕ロボットMobileHIROの移動・把持動作の計画作成を行い、計画に基づいた指令を実際のロボットへ送信し作業を行わせることを目的としています。
本システムを利用することで、MobileHIROを以下の2つのステップで運用することが可能となります。
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公開準備中
特徴
本システムには以下のような特徴があります。
システム構成要素
MobileHIRO操作用統合環境を構成する要素の詳細を記載する。MobileHIROの実機を利用しない基本構成とMobileHIRO実機を利用する構成それぞれについて構成要素を記載する。
MobileHIRO操作用統合環境(基本構成)
本構成で使用する要素の一覧を次表にて記載する。
本構成では、1台の①UbuntuLinuxPC(VisionPCと呼称)にて、動作計画作成ソフトウェアである②Choreonoidをユーザが操作することで、MobileHIROの動作計画を作成する。MobileHIRO操作用統合環境で使用する②Choreonoidは、③GraspPluginと④VehiclePluginと呼ばれるプラグインにより、機能拡張が行われている。ユーザは把持計画作成のために③GraspPluginが機能拡張した②Choreonoid上のボタンを操作し把持計画を作成する。同様に移動計画作成のために④VehiclePluginが機能拡張した②Choreonoid上のボタンを操作し移動計画を作成する。 計画作成時に②Choreonoid上の⑤3Dモデルが計画に応じてアニメーション動作するため、ユーザは計画の確認をすることができる(図 3)。
本構成の環境構築手順・具体的な操作については、ドキュメント「3.MobileHIRO操作用統合環境利用手順」を参照してください。
実機使用構成
MobileHIRO統合環境は、次表の要素を利用する。
移動ユニット
Controller
Provider
モジュール群
OpenVGR
本構成では、動作計画作成ソフトウェア②Choreonoidを⑦HIRO/NEXTAGEに内臓されている①VisionPCにて起動する。 使用する②Choreonoidは、基本構成と同様に、③GraspPluginと④VehiclePluginによる機能拡張が行われており、ユーザは把持計画と移動計画を作成することができる。 MobileHIROは、大きく分けて頭部⑥IEEE1394カメラ部と、双腕部である⑦HIRO/NEXTAGE部、移動台車部である⑧安川電機製移動ユニット部に分けられる。 ④VehiclePluginにより移動計画を作成したあとは、作業対象物の認識を⑬⑭OpenVGRで行い、結果を③GraspPluginにて受け取った後それに対する把持計画を作成する。⑥⑦⑧で構成されるMobileHIROはRTミドルウェア(「2.3拡張性について)にて後述)を利用して②Choreonoidと接続され通信を行うことができる。これによりユーザは作成した計画を⑥⑦⑧MobileHIRO本体に送信することができる。これにより、実際に⑥⑦⑧MobileHIROが動作する。(図 4)