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RT-Component

rtc.png

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

>> Detail Search

RT-Component

チョコ停自動復帰コントロールRTC



概要

  チョコ停自動復帰 RTC群は、ロボット制御セル生産システムにおける
  チョコ停(軽微な原因による一時的な停止)に対し、人の手を介さずに
  自動的に異常状態から復帰することを目的とするRTC群です。
  この中で本RTCは、チョコ停状態検査RTC(SENSE)や三菱電機製MelfaRXM
  向けロボットコントローラ制御用RTC(ACT)を用いて、異常状態からの
  復帰を行う。

注意事項

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
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テストプロジェクト20111219



Youtube動画の貼り付け

Ver. RTM OS 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
3.0 1.0.0 その他 C/C++ README.txt 2011.12.01
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テンプレートマッチングコンポーネント



概要

テンプレートマッチングを用いた対象物の位置・姿勢推定のためのアルゴリズムです. pythonスクリプトから制御することを想定しております. OpenMPを利用して並列化による高速化も実現しています.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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データ取得コンポーネント(LRF)



概要

LRFからデータを取得するためのコンポーネントです.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

データ解釈モジュール



概要

本モジュールはデータベース(タウンマネジメントシステムRTC)に対して、環境中のオブジェクト情報の登録・更新・検索・取得を行うモジュールです。情報取得の際に、提供先に合わせて適切な座標変換を行います。

関連モジュール

タウンマネジメントシステムRTC

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

東京大学大学院工学系研究科 精密工学専攻 淺間研究室
E-Mail : rtc-contact@robot.t.u-tokyo.ac.jp
〒113-8656 東京都文京区本郷 7-3-1
Tel : 03-5841-6486

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

ハイブリッド視覚補正(2D)



概要

  ロボットの教示作業をカメラ画像を見ながら対話的に行う用途を想定し
  画面上での視認性を向上させるためのエッジ強調処理、コントラスト変換
  などの画像処理を行います。
  入力されたビットマップ画像に対して、画像変換処理を行い、その結果
  画像(ビットマップ)を出力するモジュールです。

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  三菱電機株式会社
   先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
   http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
   お問い合わせ窓口)
     ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows
OpenRTM ver.:  0.4
0
Your rating: None

ハイブリッド視覚補正(3D)



概要

  ロボットの教示作業をカメラ画像を見ながら対話的に行う用途を想定し
  画面上で指示されたポイント、領域に対応する3次元距離データを利用して
  各種データ出力を行います。
  入力されたビットマップ画像、3次元距離データを利用して、下記の処理を行い
  その結果画像(ビットマップ)、および結果データを出力するモジュールです。
  ・法線方向算出
  ・水平方向目標位置算出
  ・深さ算出

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

OS:  Windows
OpenRTM ver.:  0.4
0
Your rating: None

ハザードメッシュモジュール



概要

  グリッドマップデータの縮小を行うためのモジュールです。
  地図情報管理モジュールのグリッドマップデータを用いて, ダイクストラによる経路計画を立てるための下準備に使用します。
   ・マップのGUI表示が可能。
   ※マニュアルは、地図情報管理モジュール、ダイクストラモジュールと共通です。

ライセンス

  BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

ハンドライブラリモジュール



概要

  押し操作の準静的解析に基づいたロボットハンドの把持解析を行うための
  RTCサービスポートを提供する。把持解析では、摩擦のある水平面上に
  置かれた対象物体を複数の指で押した際の指の動きから、対象物体の動き
  を求める。

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  三菱電機株式会社
   先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
   http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
   お問い合わせ窓口)
     ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

ハンド把持動作計画モジュール



概要

  本システムは、視覚モジュールなどにより計測された把持対象物の位置姿勢と事前に
  保存された把持姿勢情報から、アプローチ位置姿勢とハンドの把持位置姿勢を計算する
  把持計画モジュールです。

ライセンス

  GPLライセンスを適用いたします。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所 
    kensuke.harada@aist.go.jp, tsuji@ait.kyushu-u.ac.jp,
    y.kawai@aist.go.jp
    〒305-0046 茨城県つくば市梅園1-1-1
    中央第2知能システム研究部門タスクビジョン研究グループ
    Tel/Fax:029-861-5977/029-862-6519

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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パスタ巻きロボット



概要

  • ミドルウェアサマーキャンプ2015で製作した作品
  • パスタ用食事支援ロボット
  • フォークの付いたアームでパスタをすくい取り,スプーンの上で巻き,口元まで運ぶシステム

特徴

  • 従来の食事支援ロボットの,麺が垂れ下がり口元を汚してしまうという問題を解決します
  • Lego社MindStorm EV3を使用

仕様

  • 言語: C++, python
  • OS: Windows 7, ev3dev

コンポーネント群

新規作成

  • PastaRobotManager : システムの統括
  • M_motor : Lego社MinndStorm ev3dev上で,モーターを動かす

再利用

  • OperationCommandRTC:ロボットアーム共通I/F(SI単位系準拠 第1.0版)の低・中レベル共通コマンドと中レベルモーションコマンドを送信(埼玉大学製)(一部改良)
  • RTM_ORiN_Converter_CRD:ORiNのC
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

パスプランナーRTC



概要

  パスプランナーRTCとは、あらかじめ用意した経路地図(トポロジカルマップ)
  に基づいて経路生成を行う知能モジュールです。
  詳しくは、以下のURLを参照してください。
    http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/~fsi/

ライセンス

  現在はバイナリー版だけの公開であり、知能化プロジェクト内での研究目的
  です。

連絡先

  富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 筑波オフィス
    okamura@fsi.co.jp
    〒305-0006 茨城県つくば市天王台1-1-1
    筑波大学産学リエゾン共同研究センター306
    電話:029-853-7811

Download

   ※オブジェクト、およびドキュメントは以下のURLから入手できます。
     http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/~fsi/
   ※動作OS:Linux(Ubuntu8.10)


OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
0
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ビューワコンポーネント



概要

共通カメラIFに準拠したカメラ画像表示コンポーネントです.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

フォーメーション制御モジュール群(オープンソース)



概要

  フォーメーション制御モジュール群は、複数台の移動ロボットを協調走行
  (フォーメーション走行)させるためのモジュール群です。
  複数の移動体がフォーメーションを組み,集団で走行することを実現する
  ものです。
  対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
  商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

マップマッチングドライブモジュール



概要)

 目標経路を追従し経路目的地まで移動するための車体速度情報を出力する自律移動コンポーネントです。

  - Navigation   経路走行RTC
  - PathFollowing 経路追従RTC
   (OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項)

  ・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス)

  BSDライセンス。

連絡先)

  東北大学 大学院情報科学研究科 田所研究室
   〒980-8579宮城県仙台市青葉区荒巻字青葉 6-6-01
   TEL:  022-795-7025
   FAX:  022-795-7023
   E-Mail: takeuchi@rm.is.tohoku.ac.jp
   URL:  http://www.rm.is.tohoku.ac.jp

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

モデル登録・管理ツール



概要

共通カメラIFに準拠した把持対称物体情報管理コンポーネントです.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

モーションキャプチャによるボールキャッチ可能なロボット制御コンポーネント群の開発



概要

本プロジェクトは,ヒューマノイドロボットによるボールキャッチが可能とするコンポーネント群の設計と実装となります.モーションキャプチャの三次元位置データからボールの軌道を推定します.ボールの落下位置推定により,ヒューマノイドロボットHRP-4でボールキャッチを実現できます.

system.png

特徴

  • OptiTrack のモーションキャプチャで,複数マーカの3次元位置がリアルタイムで取得可能
  • ボールの軌道と落下点を連続的に推定可能
  • 等身大ヒューマノイドロボット HRP-4 の手先位置を制御し,ボールキャッチが可能

コンポーネント群の詳細

zoom
  • MocapDataSender
    モーションキャプチャコンポーネント : モーションキャプチャを使用してボールの取得時間が付加された3次元位置を取得
    • MarkerPos [TimedDoubleSeq] : 時間情報が付与された複数のマーカの三次元位置出力 (t[ms], x1[m], y1[m], z1[m], x2[m]...)
  • ''

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
Your rating: None

モータコアユニット 通信モジュール



概要

  モータコアユニットの機能を利用すためのコミュニケーションコンポーネントです。
  主な機能としては、CANバスにより通信するためCANメッセージ形式で情報を送受信します。
  ドキュメントは、RTモジュールファイルに含まれています。

ライセンス

  EPL 1.0

連絡先

  千葉工業大学
   未来ロボット技術研究センター(furo)
   http://www.furo.org/
   email:info@furo.org

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver. RTM OS 言語 モジュール本体 Date
1.0 0.4.X Ubuntu C++ 091221ReuseWeb_RTC_ifcan4pc.zip 2010.07.01


OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
embedded video: 
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リファレンスハードアーム制御モジュール



概要

  ファレンスハードウェアのアームを制御するためのモジュール。
  目標位置もしくは目標関節角度を入力すると,関節角速度指令を出力する。

ライセンス

  EPL
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:junichiro.ohga@toshiba.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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リファレンスハードウェア移動制御モジュール



概要

  リファレンスハード3号機の台車を位置制御するモジュール。
  地図データや外界センサなしで手軽に位置制御を実行できる。
  このモジュールはノンホロノミック台車に再利用できる。

ライセンス

  EPL
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:rie.katsuki@toshiba.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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レーザ測距情報管理モジュール



概要)

  本モジュールは、車輪型移動ロボット「ビーゴ」において、レーザ測距センサからの停止信号、
  及び徐行信号に基づきノイズやチャタリング等を考慮し、ロボットの停止及び徐行の判断を行う
  知能モジュールです。

注意事項

  下記の依存パッケージを必要とします。
   ●Python-2.4.4.msi
   ●JAVA実行環境:http://java.com/ja/download/

ライセンス

  本モジュールは、有償によるバイナリ提供とします。
  詳細については、下記連絡先にお問い合わせ下さい。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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レーザ測距認識モジュール



概要

  本モジュールは、車輪型移動ロボット「ビーゴ」において、レーザ測距センサからの信号
  (停止信号、及び徐行信号)を認識する知能モジュールです。

注意事項

  下記の依存パッケージを必要とします。
   ●Python-2.4.4.msi
   ●JAVA実行環境:http://java.com/ja/download/

ライセンス

  本モジュールは、有償によるバイナリ提供とします。
  詳細については、下記連絡先にお問い合わせ下さい。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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ロボットで福笑い!



概要

  • KOBUKIとGROBOTSを用いて音声認識により福笑いを行う。

特徴

  •  ペンを取り付けたG-ROBOTSをKobukiに乗せることで、図形を描かせることができる。
  •  直線だけでなく、円や三角などの図形を描かせることが可能。

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • Volume Manager:入力された音データから音量を出力する。
  • Fukuwarai Manager:入力されたコマンドに応じてKobuki,G-ROBOTSに指示を送る。
  • Kobuki Manager:入力されたコマンドに応じて、Kobukiの制御を行う。
  • G-ROBOTS Manager:入力されたコマンドに応じて、G-ROBOTSの関節角度を指定する。
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
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ロボットアーム分解運動速度制御モジュール(ACT共通I/F対応版)



概要

 多軸アームロボットの分解運動速度制御動作(手先座標動作指令)を
 実現するRTC 群です。
 本知能モジュールは、次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの作業
 サブ・ワーキンググループにおいて定められた中レベルACT共通インター
 フェースに対応しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
 詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

 富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
    E-Mail :tnninomi@fsi.co.jp

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.0
0
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ロボットアーム(PA10)制御モジュール



概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10の関節角速度制御を行うRTCです。
 本知能モジュールは、
 ロボットアーム分解運動速度制御モジュール(ACT共通I/F対応版)
 と組み合わせて使用します。

注意事項

 下記ライブラリを使用しています。
  ●依存ライブラリ:三菱重工業製PAライブラリ(商用)

ライセンス

 商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
 詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

 富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
   E-Mail :tnninomi@fsi.co.jp

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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ロボットコントローラ制御汎用機能モジュール



概要

  このコンポーネントは、ロボットコントローラ制御用RTCの共通インタフェースモジュールです。ACT共通インタフェース対応版です。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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ロボットハンド(RH707)制御RTC



概要

 シュンク・ジャパン(旧高野ベアリング)社製電動ハンドRH707 を
 制御するRTC(動作確認用RTC付き)です。

注意点

 下記ライブラリを使用しています。
  ●ライフロボティクス社製RH707ハンド用コントローラRH700C3制御
   ライブラリ(商用)

ライセンス

 EPLライセンスを適用しています。

連絡先

 富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
   E-Mail :tnninomi@fsi.co.jp

Download

Ver.
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
embedded video: 
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ロボット動作モニタコンポーネント



概要

  本コンポーネントは、ロボットの三次元モデルをディスプレイに表示する機能を持つ コンポーネントです。

注意事項

  ●コンパイルにはGLUTのインストールが必須となります。

ライセンス

   修正BSDライセンスを適用しています。
   詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
0
Your rating: None

ロボット自己位置推定RTC



概要

  このコンポーネントは、データポートから入力された距離データとロボットの
  移動量を用いて大域地図上でのロボット自己位置を推定します。
  大域地図(障害物存在確率地図)は、サービスポートからコンポーネント
  起動時に受け取ります。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
    〒441-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
    Mail: rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
    TEL: 0532-44-6826
    URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/ 

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
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三菱重工製PA10ロボットコントローラ制御



概要

  このコンポーネントは、三菱重工製PA10向けのロボットコントローラ制御用RTCです。ACT共通インタフェース対応版です。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

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