RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
Hiroshi-Hisahara
一人乗り電気自動車ロボット化

概要

  • 本プログラムは、PCで制御可能な一人乗り電気自動車ロボットをRTMミドルウェア上で制御するためのコンポーネントです。
  • 電気自動車としてトヨタ車体(株)製超小型EV「COMS」を使用しています。COMSをベースにロボット化の改造をしました。
  • 入力・出力ポートの一部の型はTimedVelocity2D等ExtendedDataTypeのデータ型を使用しています。
  • このコンポーネントは、Open-RTMと電気自動車に以下のような相互効果をもたらします。
  • 電気自動車分野にOpen-RTMというオープンソースな開発環境を提供する。
  • Open-RTMに電気自動車という新たな開発領域を提供する。
  • これらによって双方の技術共用が可能となり、相乗的な発展が期待できる。

特徴

  • 16ビットマイコンを使用(PCからの信号が途切れた際に自動停止)
  • 一人乗り電気自動車ロボットへの速度指令や,一人乗り電気自動車ロボットのステータスの出力
Author: 
sasakikazuma
RTCGateway

RTCGatewayはCycling’74社のMax(MAX/MSP)とOpenRTM-aistとの間でデータ交換を行うことができるプラグインです。MaxのExternalオブジェクトとして実装されており、Max側ではRTCオブジェクトとして、RTM側ではRTコンポーネントMAX_MSP_RTCとして扱われます。 Max(MAX/MSP)はシンセサイザーのコントロールのためのビジュアルプログラム環境として開発されましたが、現在はリアルタイム音響処理、映像処理・生成、MIDI・様々なデバイスのコントロールに対応しています。オブジェクトと呼ばれる特定の機能を持った部品同士を線でつなぐ(Patch)ことでプログラミングができるようになっており、音楽表現、舞台演出、メディアアートなどのインタラクティブなシステム開発にとって強力なツールとなっています。 RTCGatewayを導入することでMaxで主にロボット用に開発されたRTコンポーネントを比較的簡単に利用することができます。例えばロボットを用いたメディアアート作品の制作の際、音や映像といったインタフェースとロボット制御との間でのデータ交換を行うことも可能です。

Author: 
Hiroshi-Hisahara
Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

概要

  • RTコンポーネント群で算出された速度、角速度をROSノード群を通じて、Roombaに指令

特徴

  • RoombaにRTコンポーネント群を実装
  • 独自定義型のデータポートに対応
  • 様々なRTモジュール群を搭載可能

仕様

  • 言語: C++ Python
  • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

コンポーネント群

  • Covert_vel_seq:独自定義型のデータを変換
  • Roomba_rtm_ros:Roombaに速度・角速度の指令

ソースコード

    Author: 
    ysuga

    RT-Component for controlling a humanoid robot "NAO" (by aldebaran robotics).

    This component allows you :
    1. TextToSpeech
    2. Motion (Direct Motor Control and Walk)
    3. Memory (Sensory data aquisition)
    4. Audio
    5. Vision
    6. Speech Recognition

    Launguage : Python
    Operating System : Mac, Win, Linux
    Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

    Author: 
    ysuga

    小型ヒューマノイドロボット「NAO」(アルデバランロボティクス)のRTCです. <img src="http://ogata-lab.jp/wp-content/uploads/2013/07/IMG_0292.jpg" width="480" />

    このコンポーネントは以下の機能があります. 1. TextToSpeech 2. Motion (Direct Motor Control and Walk) 3. Memory (Sensory data aquisition) 4. Audio 5. Vision 6. Speech Recognition

    Launguage : Python Operating System : Mac, Win, Linux Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

    Author: 
    urano_roma

    概要

    外出時の雨の際に、“傘を持つ”行為に不快感を覚え、ストレスを感じる人が多いだろう。このストレスを解消するために、視覚的な方法によって軽減させるものが販売されている。一方で、私たちはストレスを解消する方法として、“音楽を聴く”ことが多いと思う。これに着目し、音変換コンポーネントを用いて、聴覚的に雨の不快感を解消する“雨音傘”の製作を行った。本プロジェクトでは、これに用いる音変換の手法の提案・実装を試みた。

    特徴

    • RTミドルウエアとArduinoを組み合わせた作品
    • 音によって雨を楽しむことができる

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Ubuntu Linux 11.10 (32bit)

    コンポーネント群

    • makePattern_v2: 音パターンを決定する
    • sound: 出力する周波数を決定する

    その他

      Author: 
      西 諒一郎
      MRPTを用いた環境地図作成用RTコンポーネント

      概要

      • MRPT(The Mobile Robot Programming Toolkit)を用いて,自己位置情報とレーザレンジファインダからの距離情報をもとに,二次元の点群の環境地図を作成する.

      特徴

      • MRPTを用いた環境地図作製用コンポーネント
      • MRPTは移動ロボット用のオープンソースのライブラリで,自己位置推定,SLAM,行動計画,障害物回避等のアルゴリズムおよび一般的なデータ構造を持っています.
      • なおこのコンポーネントではICP SLAMを利用しています.

      ライセンス

      • 修正BSDライセンス

      仕様

      • 言語: C++
      • OS: Windows 7

      ソースコード

        Author: 
        fumiya_saito

        概要

        「LEDキャンドル」と呼ばれるろうそくの炎を再現したLEDランプに、加速度センサを取り付けることで動かす、傾けるなどの外部入力にインタラクティブに反応し、光が揺れるLEDランプを開発しました。 このランプを開発するのにマイコンボードとしてarduinoを使用したため、RTコンポーネントとの通信するためのライブラリ群であるRTnoを使用しました。 RTnoについての詳しい説明は( http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/rtno )をご覧ください。

        Author: 
        yuki_141
        Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

        概要

        • CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

        特徴

        • カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
        • 視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
        • カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

        仕様

        • 言語: C++
        • OS:Ubuntu10.04

        コンポーネント群

        • CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し,動きの判別結果を受け取るコンポーネント
        • CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して 人物の動きを見分けるコンポーネント

        ソースコード

          Author: 
          太田雅仁
          Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

          概要

          • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
          • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

          特徴

          • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
          • データポートの型に独自定義型を採用
          • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

          仕様

          • 言語: C++
          • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

          コンポーネント群

          • WorldConvert:人物位置を記録する
          • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

          ソースコード

            Pages

            latest Releases

            For Begginers

            Windows msi(installer) package (only trying samples)

            Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

            Number of Projects

            OpenHRP3

            Dynamics simulator

            OpenHRI

            Human-Robot-Interaction RTCs

            OpenRTP

            Integrated Development Platform

            OpenINVENT

            Mobile Robot RTCs