RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
yuki_141
Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

概要

  • CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

特徴

  • カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
  • 視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
  • カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Ubuntu10.04

コンポーネント群

  • CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し,動きの判別結果を受け取るコンポーネント
  • CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して 人物の動きを見分けるコンポーネント

ソースコード

    Author: 
    太田雅仁
    Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

    概要

    • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
    • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

    特徴

    • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
    • データポートの型に独自定義型を採用
    • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

    コンポーネント群

    • WorldConvert:人物位置を記録する
    • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

    ソースコード

      Author: 
      itoharu
      Flea2向けステレオカメラ制御RTC

      概要

        このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する機能を有する。

      ライセンス

        Eclipse Public License v1.0を適用しています。

      連絡先

        IDEC株式会社     
        rtc_support@idec.co.jp

      Download

        ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
        http://code.google.com/p/idec-rtcs/

      Author: 
      openrtm
      Wiiリモコン RTC

      OpenRTMによるWiiリモコンからのロボットアームコントロール

      概要

      普及されている家庭用ゲーム機 「Wii」 のコントローラをRTC化し、ロボットアームのコントロールを実現致しました。
      コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持しております。
      今後は、この技術を活かし、Android端末、Apple社製 iPhone、iPad によるコントロールの実用モジュール群の開発を進めて行きます。

      特徴

      • Wiiコントローラの3軸加速度センサに対応
      • 今後、追加される拡張コントローラを意識した設計
      • RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持
      Author: 
      arai1352
      初心者向けシステム開発支援用RTC

      概要

      • 各RTコンポーネントのデータポートから出力されるデータをグラフ化するRTコンポーネント(OpenRTM-Osiloscope)
      • OpenRTM-Osiloscopeの使い方を確認するためのRTコンポーネント(OpenRTM-Osillator)

      特徴

      データポートから出力されるデータをまとめてグラフにするRTコンポーネントです.複雑な設定がいらないため手軽に使用することができます.RTミドルウェアを触り始めた初学者を主な対象としています.計測したデータはcsv形式で出力可能です.
      このRTコンポーネントの使用例を以下に示します.
      • モータのゲイン調整をおこなう場合
      • センサの感度調整をおこなう場合
      Author: 
      itoharu
      モンテカルロ位置推定コンポーネント

      概要

        本プログラムは、LRF距離データ,オドメトリ情報を取得し,地図とのマッチングを行うことで
        自己位置を推定するRTコンポーネントです。

      Author: 
      itoharu
      GUIジョイスティックモジュール

      概要

        本プログラムは、GUIを利用したジョイスティックシミュレートコンポーネント
        です。x-y座標上でクリック(ドラッグ)した任意の座標値を出力します。
        付加機能としてロボット走行指令のためのTimedVelocity型の値を出力
        することも可能です。

      Author: 
      itoharu
      Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC

      概要

        このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
        「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
        を取得するためのコンポーネントです。

      注意事項

        下記ライブラリを使用しています。
         ●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2 
         ●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25(XGA,カラー,画角110 度)
         ●FlyCapture v1.7(カメラ付属の画像取得ライブラリ))
         ●Triclops v3.2(カメラ付属のステレオ処理ライブラリ)

      ライセンス

        修正BSDライセンスを適用しています。

      Author: 
      itoharu
      Nitta力センサコンポーネント

      概要

        本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
        データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
        対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。

      Author: 
      itoharu
      beego制御モジュール(オープンソース)

      概要

        テクノクラフト社製の2輪移動台車“beego”の制御を行うものです。
        具体的には、IIS::TimedVelocity2D型の制御入力(並進速度,角速度)を
        受け取ってbeegoを制御する簡単なモジュールです。
        対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

      注意事項

        下記の外部ライブラリを使用しています。
         ●beego制御用ライブラリ(vxv-tools)
          http://sourceforge.jp/projects/vxv-tools/downloads/46168/vxv_tools- 2.1.3.tar.gz/

      ライセンス

        商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。

      Pages

      latest Releases

      For Begginers

      Windows msi(installer) package (only trying samples)

      Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

      Number of Projects

      OpenHRP3

      Dynamics simulator

      OpenHRI

      Human-Robot-Interaction RTCs

      OpenRTP

      Integrated Development Platform

      OpenINVENT

      Mobile Robot RTCs

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