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RT-Component

rtc.png

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

>> Detail Search

RT-Component

CXL RTC (Crossbow社製:CXL02LF3)



概要

  Crossbow社製の加速度センサCXL02LF3のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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Danger



概要

本プログラムはロボットが障害物等に近づき過ぎた時,完全停止(速度0.0(m/sec))
する北陽電機社製UTM-30LX(Top-Urg)対応の緊急停止コンポーネントです。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科 機械工学専攻 溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel:04-7124-150
email:hm@rs.noda.tus.ac.jp, takemura@rs.noda.tus.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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DFITコンポーネント



概要

   DFITコンポーネントは,ロボットの横に装着した2台のカメラから路面
   画像を取得,それぞれの路面がどれだけ動いたかを測定し,その
   結果より相対的なロボットの自己位置を推定するRTコンポーネント
   です。

ライセンス

   ・DFITコンポーネントの著作権は,芝浦工業大学ヒューマン・
    ロボット・インタラクション研究室に帰属します。
    但し,IP7000BDを制御するソースコード及びライブラリの著作権は,
    開発元の”日立情報制御ソリューションズ”にあります。
   ・芝浦工業大学水川研究室が著作権を持つRTコンポーネントは,非営利目的での
    使用及び改変自由ですが,商用利用の場合は別途ご相談下さい。
    なお,本作品を使用して発生した,いかなる損害についても責任を負いません。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
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DROCHI



このプロジェクトは機能的に大きく2つに分かれています. 1つはOROCHIの手先に固定したKinectを使用してOROCHI正面に座っている人の顔を検出してOROCHIがその人の顔を追うように動きます. もう1つの機能は,Bluetoothモジュールを備えた車型ロボットの頭部にARマーカーを付け,その上方に設置されたもう一台のKinectを使用して車型のロボットの位置を検出し,ロボットの動きを制御するというものです. 最終的に,OROCHIで検出した顔の輪郭に沿うように車型ロボットが走行することを目標とします.

以下が作成・使用したコンポーネントです

括弧内の文字の説明

・既存:既存のRTCを使用 ・編集:既存のRTCを修正 ・新規:新規に作成したRTC

  • KinectRTC(編集):既存のままではカラーとデプスを同時に出力できなかったため修正
  • TimedOctelSeqToCameraImage(新規):KinectRTCからのTimedOctelSeqをCameraImageに変換する
  • Flip(既存):KinectRTCの映像は左右反転しているので,Flipで左右反転する
  • ARToolKit-RTC(既存):ARマーカのを検出しマーカの枠を赤色にしてCameraImageを出力する
  • MarkerPos(新規)
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
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Flea2向けカメラ制御RTC



概要

  このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ
  (Flea2) 1台を制御する機能を有する。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●FlyCaptureSDK(Point Gray Reserch社製)

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
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G-ROBORS GR001制御プログラム



概要

このプログラムは、株式会社HPIジャパンの人間型ホビーロボットGR001をPCから制御するための プログラムです。

個人的な利用または非商用の利用に限り自由に利用可能としますが、著作権は (独)産業技術研究所 知能システム研究部門 原 功が所有いたします。

また、(独)産業技術総合研究所および原 功は、本プログラムをダウンロード、 インストールまたはご利用いただいた場合に生じたすべての瑕疵およびその使用 結果について一切保証せず、損害賠償も負いません。

GR001サンプルプログラムは、以下の4つのプログラムまたはライブラリから構成 されています。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
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G-SURFER on Kobuki



概要

  • KobukiとGROBOTSの連動動作システムの実装
  • Kobuki上にGROBOTSをのせてGROBOTSが落ちないように姿勢を制御する。

特徴

  • ユーザインターフェイス(キー入力・Leap Motion)を用いたKobukiの速度制御
  • 加速度情報を用いたGROBOTSの姿勢制御およびサーファーライクな動作

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Windows 7, Windows 10

コンポーネント群

新規作成

  • SpeedControl:KeyStateSPまたはLeapMotionからの出力を受け、速度(TimedVelocity2D)を出力するコンポーネントです。加速度がある場合とない場合を選択できます。
  • VelToAcce
  • KeyStateSP:テンキーまたはアルファベットキー(Z,X,C,A,S,D,Q,W,E)の状態を出力するコンポーネントです。
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
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GPSナビゲーションコンポーネント



概要

   GPSから受信したデータをもとに,ロボットのナビゲーションのために
   必要な処理を行うコンポーネントであり,現在地点から目標点への
   距離・旋回角度の出力を行います。

ライセンス

   ・GPSナビゲーションコンポーネントに関する著作権は,芝浦工業
    大学ヒューマン・ロボット・インタラクション研究室に帰属します。
   ・芝浦工業大学水川研究室が著作権を持つRTコンポーネントは,非営利目的での
    使用及び改変自由ですが,商用利用の場合は別途ご相談下さい。
    なお,本作品を使用して発生した,いかなる損害についても責任を負いません。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
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GPS自己位置推定モジュール群



概要

  本モジュール群は,GPS デバイス(株式会社トプコン製LEGACY-E+)を用いて
  ロボットの自己位置推定を行うためのモジュール群です。
  このモジュール群の中には、次の3つのモジュールが含まれています。
    ・GPSデバイスモジュール
    ・GPS情報処理モジュール
    ・座標変換モジュール
  一般的に使用することが可能な座標変換モジュールも含まれていますので、
  ロボット座標系だけではなく、ロボット自身が持っている地図の座標系に
  変換することも可能です。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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HIRO-AGV統合制御モジュール



概要

AGVによる部品運搬とHIROによる物体操作の実行順序を制御して
連携作業を行うモジュール
2012年2月24日にコンポーネント本体とマニュアルをアップロードしました。
2012年3月24日に,バグを修正した状態機械RTCをアップロードしました。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

国立大学法人 豊橋技術科学大学
行動知能システム学研究室
〒441-8580 豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
email: rtc@aisl.cs.tut.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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HiroNXInterface



概要

双腕ロボットHiroNXに対してOpenRTM経由で動作コマンドを送るためのインタフェースを提供します。

ドキュメント

HiroNXInterface使用説明書

ライセンス

LGPL ver.2.1

開発バージョン

http://code.google.com/p/hironx-interface

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  Python ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

Hiroハンド



概要

HIROに搭載されているハンド部のみ(単体で購入)を独立にコンポーネントとして作成。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学 大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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HRP-4を用いたサービスを実装するためのモーションスクリプトを分析するRTコンポーネント



Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し,処理する一つのRTコンポーネントを提案します.本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する.モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる.実験ではボトルからグラスに水を注ぎ,人に手渡す簡単なサービスを行う.

We propose an RT Component that retrieves and processes a motion script which lines contain the robot motion type and its parameters. Such motion script can be used to control the humanoid robot HRP–4 to provide services to human beings.

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

IEEE1394カメラコンポーネント群



概要

  • 様々なIEEE1394カメラコンポーネント群

特徴

  • WindowsではDirectXを利用することで, OpenCVでは利用できなかったIEEE1394カメラが利用可能に
  • PointGrey社のカメラはSDKを利用し, カメラの基本的機能を利用可能
  • Bumblebee:Rawイメージだけでなく, Rectified, Edge, Disparity などの処理済みのイメージを出力可能. Bumblebee用3Dポイントクラウドビューアもあり.
  • Dragonfly等:ベイヤパターンや処理済みのカラーイメージを出力可能.
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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iPhoneを用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション



概要

地図上でのナビゲーションについて、比較的広範囲なものと狭い範囲のものに分けて開発を行った。広範囲なものとしては、「GoogleMap」と連携しあらかじめ定めておいた経由点を表示するとともに、速度制約領域と呼ばれる領域の入力を可能にした。狭い範囲での走行についてはロボットから送られてくるLRFデータを表示し、その地図上で目的地点と経由点を入力することができる。さらに、狭い範囲での走行については、地図を見ながらロボットに進ませたい方向にiPhoneを傾けることでロボットの目標速度を出力できるようにした。

特徴

  • 対象となるロボットの目的地を環境地図上で直接入力可能にすることで、移動ロボットのナビゲーションが、直感的で操作し易い。
OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

iPhone通信モジュール(オープンソース)



概要

  本知能モジュールは、Apple 社製のiPhone を用いてロボットの操縦を行う
  ためのモジュールです。
  検証用として運動学シミュレータのモジュールも付加しており、iPhone を
  用いた移動ロボットのナビゲーションを簡単にテストすることができます。

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
  商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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LMS100 RTC (SICK社製:LMS100)



概要

  SICK社製のLMS100のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

注意事項

  OpenRTM.NET
    OpenRTM.NET-1.2.1に対応。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
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LMS200 RTC (SICK社製:LMS200)



概要

  SICK社製のLMS200のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
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LRSTimedMeasuredDataHub



概要

  このコンポーネントはLRS Timed Measured Data データを複数に分岐する
  コンポーネントです。

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
    rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
    〒441-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
    TEL: 0532-44-6826 URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
0
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MCM4302向けカメラ制御RTC



概要

  このコンポーネントは、マイクロビジョン社製USBカメラ(MCM-4302)1台を制御する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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MELFA外部制御モジュール



概要

  三菱電機産業用ロボット(MELFA)とニッタ製力覚センサの協調動作を
  制御するためのRTC入出力ポートを提供する。

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  三菱電機株式会社
   先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
   http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
   お問い合わせ窓口)
     ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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MobileHIRO操作用統合環境



概要

MobileHIRO操作用統合環境は移動型双腕ロボットMobileHIROを実機およびシミュレータ(Choreonoid)上で動作させるための統合環境です。

この統合環境では、移動型双腕ロボットMobileHIROの移動・把持動作の計画作成を行い、計画に基づいた指令を実際のロボットへ送信し作業を行わせることを目的としています。

本システムを利用することで、MobileHIROを以下の2つのステップで運用することが可能となります。

  1. 3Dモデルによる移動・把持動作計画を作成し計画の確認を行う。
  2. 移動・把持計画をMobileHIROに送信しロボットの動作検証を行う。

ダウンロード

公開準備中

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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NECトーキン3Dモーションセンサコンポーネント



概要

  本コンポーネントは、NECトーキン社製3DモーションセンサMDP-A3U9Sの3次元姿勢を出力する
  コンポーネントです。

ライセンス

  修正BSDライセンスに基づき配布されます。
  詳しくは、LICENSE.txtおよびLICENSE_ja_jp.txtを御覧ください。

連絡先

  東京大学 知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
     itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
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NXTwayコンポーネント



概要

  • 二輪倒立振子ロボットNXTway-GSをRTコンポーネント化
    (NXTwayはnxtOSEKプロジェクトが公開している二輪倒立振子ロボットとそのAPIの名称)
  • PC上のNXTway-GS RTCはBluetooth経由でロボットに対し速度指令を送り制御可能

特徴

  • ジョイスティックや自立制御等、様々な速度指令コンポーネントと組み合わせて動作可能
  • 1台のPCから複数のNXTwayをそれぞれ区別して制御可能
    • コンフィギュレーションからのCOMポート指定による
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

OROCHIとKobukiの連携システム



概要

  • OROCHIがピックアップした荷物をKobukiに積み、Kobukiが届けてくれるシステム。お使いをした後、KobukiはOROCHIのところに戻ってきて、OROCHIに荷物を返します。バンパーのセンサを工夫して、位置決め精度を上げています。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
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PA10と組み合わせたカメラキャリブレーションシステム



概要

  PA10のアームに添付したマーカを環境に固定したカメラで観測することで
  カメラのキャリブレーションとPA10-カメラ間の座標の一致を同時に行います。

  ※本RTC群の動作にはステレオ画像取得RTCが必要です。
   別途ご用意願います。

注意事項

  利用に際しては対象物体に関する高機能3次元視覚システムVVVの
  モデルデータが必要になります。
  詳細に関しましてはお問い合わせ下さい。

ライセンス

  実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
  詳しくは、下記へご相談ください。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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PenKobukiの制作



概要

  • ペンタブレット描かれた軌跡の通りにKobukiを移動させる

特徴

  • 軌跡を表示させることができる
  • 移動できない場合はKobukiが停止する

仕様

  • 言語: C++ , Python
  • OS: Windows 7 , MacOSX
  • 入力デバイス: WacomTablet(動作確認デバイス: Intuos 5)

コンポーネント群

  • WacomTablet: Wacom社製タブレットからの位置・筆圧の取得
  • PenKobu: ペンの描画と行動開始命令
  • RouteBuffer: 軌跡を記録する
  • VelocityCommand: Kobukiの制御のためのルートを生成する
  • KobukiAutoMove(編集): ルート情報からKobukiの制御に変換する
  • KobukiAIST(既存): Kobukiの制御、衝突の検知


OS:  Windows ,  MacOSX
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
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Posixライブラリと標準Linuxリアルタイム機能を利用した リアルタイム対応実行コンテキスト



概要

  PosixRealTimeExecutionContextは、Posixライブラリと
  標準Linuxリアルタイム機能を利用したリアルタイム対応
  実行コンテキストです。
  rtc.confのexec_cxt.periodic.rate:で指定した周期で
  精度よいRTCの周期実行が可能になります。
  ソースを公開していますので、Ubuntu以外のLinuxでも
  利用いただけます。
  ドキュメントは、モジュール本体ファイルに含まれています。

ライセンス

  EPL 1.0

連絡先

  千葉工業大学
   未来ロボット技術研究センター(furo)
   http://www.furo.org/
   email:info@furo.org

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
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Raspberry Pi Mouse制御のためのRTC、RTシステム



RTが販売しているRaspberry Pi Mouseを制御するためのRTC、RTシステムを作成しました。 詳しくはマニュアルをご覧ください。 RTシステムの動作にはRaspberryPiMouseRTCをインストールしておく必要があります。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

RTC Scenario Editor & Player



概要
シナリオは専用スクリプト言語を使って、コンポーネントの振る舞いを記述したものです。シナリオプレーヤはアプリケーション実行系で、複数コンポーネントの司令塔の役割を果たします。具体的には他のコンポーネントから様々なメッセージを受け取り、その結果他のコンポーネントにメッセージを送出することで、複数のコンポーネントを連携動作させることができます。
シナリオを作成するためのツールとしてシナリオエディタを提供します。コンポーネントの動作や条件判断などの各処理を箱のように見える「部品」として定義し、それらを接続していくことで簡単にアプリケーションを作成することが出来ます。

注意事項
下記ライブラリを利用しています。
log4j-1.2.8.jar

ライセンス
Eclipse Public License - Version 1.0

連絡先
日本電気株式会社 robot@rtp.jp.nec.com

OS:  Windows ,  Linux
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

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