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RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

>> Detail Search

RT-Component

XFS RTC (NITTA社製:XFS-18M20A10)



概要

  ニッタ社製の力覚センサXFS-18M20A10のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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β-RNAによる学習推論コンポーネント



β-RNAによる学習推論コンポーネント

β-RNAは、株式会社アドイン研究所が開発・販売する「ファジィニューロ学習・推論エンジン」です。従来の学習系とは違い、ファイジィ理論とニューラルネットワークの利点を合わせ持つ、新しい学習・推論エンジンです。手本となるデータを学習させるだけで、自分でルールを生成し、学習したルールに基づいて作業を実行します。

開発の背景

実用的なロボットを開発するには、データ(状況)から学習し、推論(判断)をおこなう機能が必要になると考えられます。この、学習、推論機能を、RTコンポーネントとして実現できれば、ロボット開発の効率が向上するはずです。

学習・推論とは?

学習・推論は、人工知能の“機械学習”という分野で研究されています。“機械学習”では、学習・推論を、次のように考えます。

学習
サンプルデータ集合を対象に解析を行い、有用な規則やルールを抽出すること。
推論
“学習”の結果、抽出したルールをもとに、未知のデータに対して、新しい結論を得ること。

学習・推論コンポーネントができること

OS:  Linux
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
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お絵描きKobuki



概要

  • Kinectで入力した絵をKobukiにGrobotを乗せて描かせる
  • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
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お菓子ハンドリングシステム



概要

対象物のテクスチャ等の特徴量を基に 物体認識を行い,認識結果に基づいてお菓子などの日用品の多品種個別識別とそのハンドリングを実現するコンポーネント群です.
和菓子の店頭販売をイメージし,ユーザの発見,ユーザとインタラクション,和菓子の認識,和菓子のハンドリングを行うためのコンポーネントとサンプルを提供します.

モジュール構成

カメラベース人物発見モジュール群
  人発見コンポーネント

LRFベース人物発見モジュール群
  データ取得コンポーネント(LRF)
  人発見コンポーネント(サイズ検出)

ブラウザベースUIモジュール群
  データベースサンプル(MySQL)
  We

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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かき混ぜロボット



概要

  • OROCHIのエンドエフェクタに取り付けた泡だて器を用いてボウルの中身をかき混ぜるシステム

特徴

  • エンドエフェクタに取り付けたカメラの画像を基に、ボウルの中心まで移動する
  • ボウルの半径を基に、かき混ぜる円軌道の半径が変わる

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7, ubuntu14.04

コンポーネント群

新規作成

  • CircleTracer, huriwake, hyouji, PicsToMetric, MotionGenerator

再利用

  • OrochiRTC, CameraViewer, OpenCVCamera,


発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

<nowiki> [video:http://www.youtube.com/watch?v=FT5u048-NEk w

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

かくれんぼロボット



概要

  • ロボットに搭載されたカメラが黒い物体を認識して追跡、もう1台のKobukiを見つけるまで探し回ります。オニKobukiが子Kobukiにタッチするとオニと子が入れ替わります。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
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ひとりでもだるまさんが転んだ



概要

  • 人とのコミュニケーションが不足しやすい長期入院患者などを支援するロボットシステムの開発
  • Grobotが「だるまさんが転んだ」をできるようなシステムを開発

特徴

  • 特定のポーズまで動くと喜んだり、たまに失敗したりする。
  • 画像と音声で今動いていいのかを判断する。

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • VolumeManager
  • grobot_dancing
  • to_bool
  • AndModule

再利用

  • FaceDetect
  • PortAudioIn
  • NoiseReduction
  • CameraViewer
  • OpenCVCamera
  • G_ROBOT


発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい


OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント



概要

  本モジュールでは,ロバストな認識が可能なSIFTアルゴリズムをGPU実装し,
  さらにその認識結果から対象物の位置・姿勢を推定するコンポーネントです。
  本コンポーネントでは,SIFTの演算にGPUを利用し,このライブラリとして
  NVIDIA社が提供するCUDAの環境を利用しております。そのため,CUDAが
  動作するGPUを内蔵していることが動作条件となりますので,ご注意
  ください。
  知能化プロジェクト共通カメラインタフェースに対応しているため,対応して
  いるカメラモジュールであれば自由に利用が可能です。

注意事項

  下記ライブラリ、及びツールを使用しています。
   ●OpenCV 2.3.1
   ●CUDA SDK 4.0
   ●CUDA toolkit 4.0

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント(CPU版)



概要

  本コンポーネントは予め取得した画像をモデルとして,アピアランスベースの
  任意物体の検出及び位置・姿勢の推定を行う。SIFT特徴を用いることで,
  日常環境における照明条件の変化や物体の見え方におけるスケール変化,
  回転変化に強固な物体検出を実現する。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 1.1

ライセンス

   修正BSDライセンスを適用しています。
   詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
0
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アームユニットRTC



概要

  本RTCは、安川電機のSmartPalをはじめとするアームユニットをRTC化したものであり、
  ハードウェア依存のRTCです。
  ソースコードは非公開です。

ライセンス

  ハードウェアに組み込んで提供します(ファームウェア)ので、ユーザが他に転用することは
  できません。

連絡先

  株式会社 安川電機 技術開発本部 開発研究所
    adachi@yaskawa.co.jp
    Tel:093-571-6026

Download

Ver. RTM OS 言語 ドキュメント Date
Ver3.0 1.0.0 WindowsXP Java ArmUnitRTC_3_0_Document.zip 2011.05.12


OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
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インフォメーションロボットシステム



概要

  • インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボット システムです。
  • 頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な 情報を伝えることが可能です。

特徴

  • 国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を実現しています。
  • 博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。

ライセンス(公開条件)

本システムのご用命やRTコンポーネントの利用 に際しては、右記の連絡先までお問い合わせ ください。

OS:  Linux
OpenRTM ver.:  1.0
0
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オーダーコンポーネント



概要

webブラウザを使って注文を受け付けるコンポーネントです.
データサーバのサンプルも含みます.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」



概要

ステレオカメラを利用し、指定された作業対象物の検出結果(3次元位置・姿勢)を共通形式で出力するモジュール群です。

関連モジュール

オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール「OpenVGRextra」
  オープンソース版作業対象認識モジュール群に付加して使用するツールです。
  認識結果の座標系を変換するために利用します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール



概要

オープンソース版作業対象認識モジュール群に付加して使用するツールです。
認識結果の座標系を変換するために利用します。

関連モジュール

オープンソース版作業対象認識モジュール群「OpenVGR」
  ステレオカメラを利用し、指定された作業対象物の検出結果(3次元位置・姿勢)を
  共通形式で出力するモジュール群です。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

カメラコンポーネント



概要

  本コンポーネントはPoint Gray製IEEE1394カメラであるFlea,Flea2,
  さらにはUSB接続のWebカメラに対応し,個々のカメラから獲得された画像を出力する。
  カメラの制御およびカメラ出力用のインタフェースは,知能化プロジェクトで規定された共通I/Fに準拠している.

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 1.1 / OpenCV 2.3.1
   ●Fly Capture v1.8 Release 23
   ●Web カメラドイバ 

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
0
Your rating: None

ゲームパッドRTC (オープンソース)



概要)

  PC 用ゲームパッド向けデバイスモジュール。ゲームパッドの入力値を出力します。
  ゲームパッドのアナログスティックを倒すことで出力される速度指示に従い
  台車ロボットが移動します。

ライセンス)

   商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
   商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
   詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

コサイン類似度を用いた日常動作認識のためのテンプレート作成および動作認識RTC



概要

  • コサイン類似度による日常動作認識処理をRTコンポーネント化

仕様

  • OS:windows 7, 8.1 Pro
  • 言語:C++
  • コンパイラ:Visual Studio 2010
  • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • ライブラリ:OpenNI(Windows 32bit)

コンポーネント群

  • Kinect:人の座標取得
  • Transformation:座標変換
  • Segmentation:動作の分割
  • Similarity:動作の類似度計算
  • Template:テンプレート作成
  • Recognition:動作認識

ダウンロード

各コンポ

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

シミュレーションと実機制御のシームレス化



概要

OpenHRP3 で開発したロボット制御コンポーネントを用いて、実ロボットマニピュレータPA10を制御するためのRTコンポーネント。シミュレーションと実機制御との間の移行を完全シームレス化することが可能。

特徴

  • ポートの繋ぎ替えだけでシミュレーションと実機制御を簡単に切り替え可能。再コンパイル不要。
  • OpenHRP3 用の制御 RTC をそのまま再利用可能。
  • コンポーネント間の完全同期制御を実現

ライセンス

著作権は開発者に帰属します。大学・公的研究機関における教育・研究目的では無償で利用を許可します。商用利用についてはお問い合わせください。

OS:  Linux
OpenRTM ver.:  1.0
0
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ジャイロ情報管理モジュール



概要

  本モジュールは、ジャイロセンサの角度データと目標角度を入力し偏角を演算し、
  出力する知能モジュールです。
  直進制御や旋回制御にて、左右の車輪速度を決定するために用います。

注意事項

  下記の依存パッケージを必要とします。
   ●Python-2.4.4.msi
   ●JAVA実行環境:http://java.com/ja/download/

ライセンス

  本モジュールは、有償によるバイナリ提供とします。
  詳細については、下記連絡先にお問い合わせ下さい。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
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ジャイロ認識モジュール



概要

  本モジュールは、ジャイロセンサの認識を行なう知能モジュールです。
  この角度データは直進や旋回制御に用いられます。

注意事項

  下記の依存パッケージを必要とします。
   ●Python-2.4.4.msi
   ●JAVA実行環境:http://java.com/ja/download/

ライセンス

  本モジュールは、有償によるバイナリ提供とします。
  詳細については、下記連絡先にお問い合わせ下さい。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

ジョイスティック・ゲームパッドコントロールRTC



概要

  市販ゲームパッド用のRTCです。ボタンON,OFFやスティックの値を出力します。
  また、ゲームバッドの操作に合わせてIIS::TimedVelocity形式の速度指令を出力します。
  ドキュメントは、RTモジュールファイルに含まれています。

ライセンス

  EPL 1.0

連絡先

  千葉工業大学
   未来ロボット技術研究センター(furo)
   http://www.furo.org/
   email:info@furo.org

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
0
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ステレオカメラキャリブレーションコンポーネント



概要

  本コンポーネントは,CameraImage型でステレオカメラの両眼画像を取得し,内部パラメータ,
  外部パラメータを推定するためのコンポーネントです。

注意事項

  以下のパッケージの追加インストールが必要になります。
   ●opencv2.2 
   ●RTMEXTenderが必要です。詳細は
    http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~h-yaguchi/rtmext/
    を参照してください。

ライセンス

  修正BSDライセンスに基づき配布されます。
  詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

  東京大学 知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
     itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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ステレオ楕円画像認識モジュール



概要

  本コンポーネントは、共通Sense I/Fを備えた画像認識コンポーネントで
  ステレオカメラで物体(皿やコップ)の円弧(楕円)を検出し
  予め登録した半径データと照合して、その位置・姿勢を算出するものである。
  同時に複数の楕円を認識でき、算出した位置・姿勢をワイヤーフレームで
  実写画像に重畳して表示することができる。

ライセンス

  バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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ステレオ画像取得RTC



概要

  計算機に接続された複数のカメラを用いて、産総研VVV形式に基づく
  ステレオ画像データを作成し出力するモジュールです。

  関連モジュール
    作業対象物認識モジュール群
    認識結果の重畳表示RTC
    画像データの表示RTC

注意事項

  利用に際しては高機能3次元視覚システムVVVのキャリブレーションデータが必要になります。
  詳細に関しましては下記へお問い合わせ下さい。

ライセンス

  実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
  詳しくは、下記へご相談ください。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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セル生産コントロール



概要

  本RTコンポーネントは、ロボット制御セル生産システムにおける「教示」と
  「生産」の2つの状態を制御する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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セル生産システムモニタRTC



概要

  本RTコンポーネントは、ロボット制御セル生産システムの状態(生産中、
  教示中、チョコ停中など)を作業者へ表示する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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タウンマネジメントシステムRTC



概要

  環境情報の収集・管理・提供を行う情報管理機構であるタウンマネジメントシステムを、RTMプラットフォーム上で
  利用するためのコンポーネントです。

注意事項

  ●利用にはタウンマネジメントシステムが必要です。コンポーネントに同梱しております。
  

ライセンス

  EPLライセンスを適用します。 

連絡先

  九州大学大学院システム情報科学研究院情報知能工学部門 長谷川研究室 
    tsuji@ait.kyushu-u.ac.jp  
    〒819-0395 福岡県福岡市西区元岡744 ウエスト2 号館912 室
    Tel :092-802-3598  Fax:092-802-3607  

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
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ダイクストラモジュール



概要

  グリッドマップデータからダイクストラ法によって,経路を生成するためのモジュールです。
   ・経路マップのGUI表示が可能。
   ※マニュアルは、地図情報管理モジュール、ハザードメッシュモジュールと共通です。

ライセンス

  BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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チョコ停事前回避コントロールRTC



概要

  本RTコンポーネントは、ロボット制御セル生産システムにおいて、システム
  状態を監視し、指定のタイミングで、事前トレイ検査等のチョコ停回避制御を
  起動する。

注意事項

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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チョコ停状態検査RTC



概要

  チョコ停自動復帰RTC群は、ロボット制御セル生産システムにおけるチョコ停(軽微な原因による一時的な
  停止)に対し、人の手を介さずに自動的に異常状態から復帰することを目的とするRTC群です。
  この中で本RTCは、チョコ停発生エリアにおける異常内容の識別から異常物の位置検出を行います。

注意事項

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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