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RT-Component

rtc.png

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

>> Detail Search

RT-Component

RTC-CANopenリファレンスロボット



概要

   RTC-CANopenを利用する上でのリファレンスとするために開発したロボット(リファレンス
   ロボット)を操作するモジュール群です。

注意事項

   ●リファレンスロボットはテクノクラフト社のBeegoを対象に設計してあります。
   ●リファレンスロボットの実行にはRTC-CANopenが必要となります。

ライセンス

   ・RTC-CANopenリファレンスマニュアルの著作権は,芝浦工業大学水川研究室に
    帰属します。
   ・これらのコンポーネント群は,非営利目的での使用及び改変自由ですが,商用利用の
    場合は別途ご相談下さい。
    なお,本モジュール群を使用して発生したいかなる障害についても責任を負いません。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル(YAMAHA版)



概要

  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013の応募作品である
    「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」を
    ヤマハ発動機株式会社製の産業用ロボットに対応させたものである.
  • 本エンジニアリングサンプルでは、ヤマハ発動機株式会社製の
    2軸直交座標型産業用ロボットを用いたピックアンドプレイス作業を実現した.

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

SEED用遠隔操作システム



概要

  • SEED(ロボット)を仮想ジョイスティックで遠隔操作する
  • Kinectから人を認識しその人のもとに移動する。

特徴

  • SEEDをOpentRTMで動かせる
  • 十六軸同時制御

仕様

  • 言語: C++,Python
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • SEED_MOVE :コマンド生成&SEED用シリアル通信
  • sendCoordinate :スケルトンデータから人の座標をとる。

再利用

  • KinectRTC :KINECTでキャプチャした音響データ、人物の姿勢データ、カラー画像を出力する
  • XY_Controller :GUIのスティックをドラッグで移動した値(x,y)を出力します。TkJoyStickの名前を変えて使用しています。
  • Up Down Controller :GUIのスティックをドラッグで移動した値(x,y)を出力します。
OS:  Windows
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

SegwayRMP制御RTC(オープンソース)



概要

  SegwayRMP 向けの台車モジュールです。
  速度指示値に対する台車ハードウェアへの速度指示や、制御結果
  の速度の出力、台車固有のステータスの出力を行います。

ライセンス

  商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
  商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

SIFTコンポーネント



概要

共通カメラIFに準拠したSIFTを用いた物体位置姿勢推定コンポーネントです.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.
SIFTアルゴリズムは特許が存在するため,利用について詳しくは下記をご参照下さい.
http://www.cs.ubc.ca/~lowe/keypoints/

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

SimuLike(コンポーネント群)



概要

  本コンポーネントは互いに異なるデータ型のデータポートを持つRTコンポーネントに対して,
  間を取り持つことでそれらの接続を実現するサンプルコンポーネント群です。
  データの微積分を行ったり、データのファイルからの読み込み、ファイルへの書き出しなどを行う
  機能を持ったRTコンポーネントも含んでいます。
  対応OS:Debian Linux + ART-Linux で動作を確認済み。

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
0
Your rating: None

SIWAKEロボット



このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています. ~ロボット台車~  台車にはKobukiを使用します.Kobukiへの移動指令は,音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています.音声入力では,入力デバイスとしてAndroid端末を使用します.Android on RTMの音声認識アプリケーションにより,特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます.Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます.また,ゲームパッドによる入力では,ジョイスティックからのアナログ値の入力により,人間が直接Kobukiを操作できるようになっています.

~ロボットアーム~ Kinectから人間の腕の関節角度,コントローラからシミュレーションの計算開始の合図,及びグリッパの開閉の制御量を取得します.そして,シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら,実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします.動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います.

以下が作成・使用したコンポーネントです

<既存のコンポーネント>

  • 共通

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

Stereo3D



概要

  画像内から特徴点を抽出し、3次元位置を計測するRTコンポーネント
  富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
  「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。
  http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

連絡先

  富士通 株式会社
   インテリジェントソサイエティ本部
   ビジネスインキュベーション統括部
   担当:中尾
    〒243-0197
    神奈川県厚木市森の里若宮10-1
    Tel : 046-250-8218
    Fax : 046-250-8241

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

Stereo3DFace



概要

  特徴点の3次元計測と顔検出を実行するRTコンポーネント。
  富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
  「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。
  http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

連絡先

  富士通 株式会社
   インテリジェントソサイエティ本部
   ビジネスインキュベーション統括部
   担当:中尾
    〒243-0197
    神奈川県厚木市森の里若宮10-1
    Tel : 046-250-8218
    Fax : 046-250-8241

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

StereoDepth



概要

  160x120のステレオ画像から各画素の3次元位置を計測するRTコンポーネント
  富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
  「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。
  http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

連絡先

  富士通 株式会社
   インテリジェントソサイエティ本部
   ビジネスインキュベーション統括部
   担当:中尾
    〒243-0197
    神奈川県厚木市森の里若宮10-1
    Tel : 046-250-8218
    Fax : 046-250-8241

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

StRRT軌道計画に基づく速度指令生成モジュール



概要

二次元平面とみなせる環境において,何らかの手段により実時間で環境情報が取得できるという前提の下, 移動ロボットが障害物に接触することなく,目的地へ到着するための速度指令を生成するモジュールです。 登録するコンポーネントをテストするための簡単なコンポーネントとシミュレータも含まれています。

ライセンス

商用以外の利用の場合、EPLライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

SwissRanger SR4000-RTC



概要

  スイスMESA社製の3次元距離測定カメラSwissRanger SR4000のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDL(OpenRTMのInterface GuideLineのI/Fを一部継承)に
  よりデータポートとサービスポートを規定。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
See video
0
Your rating: None

test1



説明の内容

言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

TimedOdometryHubRTC



概要

  このコンポーネントはTimed Odometry データを複数に分岐するコンポー
  ネントです。

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
    rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
    〒441-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
    TEL: 0532-44-6826 URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
0
Your rating: None

TimedVelocityHubRTC



概要

  このコンポーネントはTimed Velocity データを複数に分岐するコンポー
  ネントです。

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
    rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
    〒441-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
    TEL: 0532-44-6826 URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
0
Your rating: None

Top-URG RTC (北陽電機社製:UTM-30LX)



概要

  北陽電機社製のTop-URG(UTM-30LX)のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

注意事項

  Ubuntu
    InterfaceGuidelineに準拠したデータポートを追加。
  Windows
    ACEをcoilに、ロガーをlog4cxxからOpenRTM標準のロガーに変更しました。
    InterfaceGuidelineに準拠したデータポートを追加。
  OpenRTM.NET
    set系のサービスには未対応。
    OpenRTM.NET-1.2.1に対応。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

Topurg_LRF



概要

本プログラムは人発見モジュール(LRF)を使用する際に用いる北陽電機社製
『Top-URG』のデータ取得用RTコンポーネントです。
・Topurg_LRFコンポーネントを単体で使用するとTop-URGから距離データ[mm]
 を取得出来ます。出力データはTop-URGによって得られる各捜査線上の
 距離データがTimedLongSeqの形式で出力されます。サービスポートには
 検出データの個数,捜査角,初期角度のデータが入っています。
・人発見モジュール(LRF)と接続して使用する際の詳細については、その
 ドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

関連モジュール

  人発見モジュール(LRF) 

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

ucodeモジュール群



概要

  センサー(ucodeマーカ)から受信したucodeを解決して、位置情報を出力するモジュール群です。
  ucode は、国土交通省が進めている自立移動支援プロジェクトにも適用されている環境インフラ情報コードです。
  本モジュールではucode アーキテクチャに準拠した認識モジュールを実装することで、既存の環境インフラ情報を
  利用した自己位置同定が可能です。
  現バージョンでは、赤外線ucodeマーカに対応しています。
  動作OSは、T-Kernel, WindowsXP, Linux に対応しています。
  詳しくは、以下のURLを参照してください。
    http://sourceforge.jp/projects/rtm-t-kernel/releases/

ライセンス

  Apache License 2.0ライセンスを適用いたします。

連絡先

  NECソフト株式会社
    openrtm-tkernel@necsoft.com

Download

   ※オブジェクト、およびドキュメントは以下のURLから入手できます。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
Your rating: None

URGセンサRTコンポーネント on Armadillo240



概要

Armadilloと北陽電機URGセンサとを組み合わせ、分散センサシステムを簡単に構築するためのユニットです。 Armadillo240上ではURGセンサRTコンポーネントが動作します。

特徴

  • Armadillo電源投入と同時にRTCが自動起動
  • PoE (Power over Ether) 対応のArmadilloを使用することで、LANケーブルのみで通信・給電が可能
    (URGセンサもPoE からの電源供給で動作します。)
  • ケーブル1本のみでセンサ配置が可能なので、分散センサシステムを容易に構築可能

Armadillo-240の仕様

  • 仕様
    • CPUコア : ARM920T (200MHz)
    • SDRAM : 64MB
    • フラッシュメモリ : 8MB
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
0
Your rating: None

URG用LRFキャプチャコンポーネント



概要)

  本コンポーネントは北陽製レーザレンジファインダURGシリーズの
  データ取得用RTコンポーネントです。

ライセンス)

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先)

  奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
   robotics-staff@is.naist.jp
   〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
   Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

USBカメラコンポーネント(共通)



概要

共通カメラIFに準拠したカメラ画像取得コンポーネントです.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

USB出力9軸IMUセンサモジュール



RTが販売しているUSB出力9軸IMUセンサモジュールに対応したRTC、及びキャリブレーション用ソフトウェアを作成しました。WindowsとLinuxに対応しています。 詳しくはこのページをご覧ください。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

VB-C50i RTC (Canon社製:VB-C50i)



概要

  Canon社製のNetworkカメラVB-C50iのRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

注意事項

  OpenRTM.NET
    OpenRTM.NET-1.0, OpenRTM.NET-1.1に対応。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
Your rating: None

VC-C50i RTC (Canon社製:VC-C50i)



概要

  Canon社製のNetworkカメラVC-C50iのRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
Your rating: None

VIRCAによる知能化空間ネットワーク



概要

  • 仮想空間を介した遠隔分散機器の協調
  • インタラクティブな操作や指示を実現
  • リソースの共有や遠隔実験等が可能

特徴

  • 空間知能化 (Intelligent Space: iSpace)
    • 空間内に多数のセンサやアクチュエータを配置し、ネットワーク化
    • センサで観測した情報に基づいて アクチュエータがユーザに支援を提供
  • VIRCA (Virtual Collaboration Arena)
    • 遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム
  • VIRCA及び知能化空間の各要素を   RTコンポーネントとして実装

仕様

  • Ice (Internet Communication Engine)により OpenRTM-aistを拡張
  • RTCエディタを新たに開発

ライセンス

  •  個別契約
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

VSAS2 RTC (TOKYO KEIKI社製:VSAS2)



概要

  TOKYO KEIKI社製の加速度センサVSAS2のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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0
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VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット



概要

  • 機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました。
  • RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。

特徴

  • アームユニット(右腕・左腕)は7自由度のため、多様な姿勢を実現することができます。
  • 移動ユニットには3輪の全方向移動型と2輪差動型があります。
  • アームユニットは基本動作としてPTP命令やCP命令、移動ユニットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能です。
  • ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他のRTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。

ライセンス(公開条件)

  • 組込み型のため,ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。
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WiimoteRTC



概要

本プログラムは、任天堂株式会社より発売されているWiiリモコンおよび、拡張コントローラ(ヌンチャク、クラシックコントローラ、バランスボード、モーションプラス)の操作、およびデータを送信するコンポーネントです。

Windows7と、VC++2010でのコンパイルと動作確認をしてます。

特徴

  • 依存ライブラリ
  • Wiiリモコンおよび拡張コントローラのヌンチャク、クラシックコントローラ、バランスボード、モーションプラスに対応
  • インポートやコンフィギュレーションからLEDの点灯や振動を操作が可能

ライセンス

  • 修正BSD
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

WiiRemote to Robot データ型変換RTC



概要

  このコンポーネントは芝浦工業大学殿が開発したWiiRemoteComponentsと接続し,
  Wiiリモコンへのボタン入力をロボットの動作命令に変換します。
  これにより,Wiiリモコンによるロボットの制御を可能にします。

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
    〒441-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
    Mail: rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
    TEL: 0532-44-6826
    URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/ 

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
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WiiRemoteComponents



概要

   Wiiリモンコン用のコンポーネントで,ボタンや加速度のデータを
   取得できます。また,ヌンチャクやクラシックコントローラなどの
   拡張コントローラに対応していますています。

ライセンス

   ・マイクロソフト株式会社より提供されているWindows 用のデバ
    イスドライバ開発キット(WDK)のソースコード及びライブラリを
    除き,WiiRemoteComponentsの著作権は,芝浦工業大学水川研究室に帰属します。
   ・芝浦工業大学水川研究室が著作権を持つRTコンポーネントは,非営利目的での
    使用及び改変自由ですが,商用利用の場合は別途ご相談下さい。
    なお,本作品を使用して発生した,いかなる損害についても責任を負いません。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

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