作業知能モジュール群
認識結果の重畳表示RTC
概要
産業技術総合研究所が開発している3次元物体の認識機能を応用し
指定された対象物体の位置・姿勢を共通形式で出力するモジュール群です。
関連モジュール
作業対象物認識モジュール群
ステレオ画像取得RTC
画像データの表示RTC
注意事項
利用に際しては高機能3次元視覚システムVVVのキャリブレーションデータが必要になります。
詳細に関しましては下記へお問い合わせ下さい。
ライセンス
実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
詳しくは、下記へご相談ください。
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | ドキュメント | Date |
| 0.9 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | VVVRecognition.zip | 2010.02.15 |
セル生産コントロール
概要
本RTコンポーネントは、ロボット制御セル生産システムにおける「教示」と
「生産」の2つの状態を制御する機能を有する。
ライセンス
Eclipse Public License v1.0を適用しています。
連絡先
ＩＤＥＣ株式会社
rtc_support＠idec.co.jp
Download
ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
http://code.google.com/p/idec-rtcs/
日用品把持用アーム制御RTC（JACOアーム制御モジュール）
概要
Kinova社のロボットアームJACOを制御するためのインターフェース。
注意事項
・Windowsの.NETフレームワーク4以上でのみ動作します。
・上記のミドルウェア環境のみで動作します。
・本モジュールの使用にはJACOの制御ライブラリ（ライセンス付）が別途必要です。
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp
Download
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
手先拘束下でのマニピュレーション知能モジュール
概要
本モジュールは、ロボットのモデル、作業対象物のモデルから運動学を解き、
現在受けている外力から拘束面を推定し、拘束力を一定にしつつ指定された
目標位置にもっとも近くなる目標角度偏差を出力するモジュールです。
注意事項
下記ツールを使用しています。●OpenHRP3 Ver.3.1.0
●Ruby 1.8.7 http://ruby-lang.org/ja/
●log4cxx http://logging.apache.org/log4cxx/
ライセンス
EPLライセンスを適用いたします。連絡先
東北大学大学院工学研究科 機械システムデザイン工学専攻konno@space.mech.tohoku.ac.jp
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
Tel: 022-795-6972, Fax: 022-795-6971
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 3 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | force_pos_hybrid_module-20110329.zip | document-force_pos_hybrid_module.pdf | 2011.04.08 |
お菓子ハンドリングシステム
概要
対象物のテクスチャ等の特徴量を基に 物体認識を行い，認識結果に基づいてお菓子などの日用品の多品種個別識別とそのハンドリングを実現するコンポーネント群です．
和菓子の店頭販売をイメージし，ユーザの発見，ユーザとインタラクション，和菓子の認識，和菓子のハンドリングを行うためのコンポーネントとサンプルを提供します．
モジュール構成
カメラベース人物発見モジュール群
人発見コンポーネント
LRFベース人物発見モジュール群
データ取得コンポーネント（LRF）
人発見コンポーネント（サイズ検出）
ブラウザベースUIモジュール群
データベースサンプル（MySQL）
Webサイトサンプル（HTML）
オーダーコンポーネント
音声認識ベースUIモジュール群
OpenHRIコンポーネント群
対話シナリオサンプル
テンプレートマッチングベース対象物認識モジュール群
USBカメラコンポーネント（共通）
ビューワコンポーネント
テンプレートマッチングコンポーネント
SIFTベース対象物認識モジュール群
SIFTコンポーネント
モデル登録・管理ツール
認識情報管理コンポーネント
バーコード認識モジュール群
1次元バーコード認識コンポーネント
ARマーカー認識コンポーネント（ARToolKitPlus）
背景差分ベース対象物認識モジュール群
背景差分コンポーネント
Pythonベースシナリオ
シナリオサンプル
マニピュレータの双腕化による作業モジュール群
高レベル（タスクレベル）アーム
双腕干渉回避管理
Hiroハンド
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています．
開発バージョン
3月上旬頃公開予定
連絡先
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
1次元バーコード認識コンポーネント
概要
各種一次元バーコードを読み取り、そのIDと位置姿勢（６DOF）を返します。入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。
注意事項
下記ソフトウェアを使用しています。
●ZBar-0.10
●ARToolKitPlus-2.1.5
●OpenCV-2.0
ライセンス
OpenRTM-aist-1.0 のライセンスに準じます。連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp
Download
| Ver. | OS | RTM | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 0.2.1.3 | Ubuntu | 1.0.0 | C++ | BarCodeReader-0.2.1.3.zip | BarCodeReaderDoc.zip | 2012.01.19 |
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
実時間プランニングモジュール
概要
イベントをトリガにしてプラン（＝アクションの列）を作成・修正・実行するモジュールです。
イベントを通知する外界監視部と、アクションを実行するアクション実行部を本モジュールに
RTM接続して用います。
ライセンス
バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
Tel ：044-549-2193
Email：hisashi3.hayashi@toshiba.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.0 | 1.0.0 | WindowsXP | Java | code_Ver1.0.zip | manual_Ver1.1.zip | 2011.12.07 |
ハンドライブラリモジュール
概要
押し操作の準静的解析に基づいたロボットハンドの把持解析を行うための
RTCサービスポートを提供する。把持解析では、摩擦のある水平面上に
置かれた対象物体を複数の指で押した際の指の動きから、対象物体の動き
を求める。
ライセンス
商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
三菱電機株式会社
先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
お問い合わせ窓口）
ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
三菱電機製ロボットコントローラ制御
概要
このコンポーネントは、三菱電機製MelfaRXM向けのロボットコントローラ制御用RTCです。ACT共通インタフェース対応版です。
ライセンス
Eclipse Public License v1.0を適用しています。
連絡先
ＩＤＥＣ株式会社
rtc_support＠idec.co.jp
Download
ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
http://code.google.com/p/idec-rtcs/
リファレンスハードアーム制御モジュール
概要
ファレンスハードウェアのアームを制御するためのモジュール。
目標位置もしくは目標関節角度を入力すると，関節角速度指令を出力する。
ライセンス
EPL
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
Tel ：044-549-2193
Email：junichiro.ohga@toshiba.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download