作業知能モジュール群
触覚認識モジュール
概要
触覚認識モジュールは、変位センサを装備したロボットハンドで
物体（スプーン、缶など）の部分的な形状を測定し、予め登録した
形状データと照合し、その物体の重心位置・姿勢を算出するもの
である。
ライセンス
バイナリー提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
Tel ：044-549-2193
Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.0 | 1.0.0 | WindowsXP | C++ | TactileRecognition2.zip | TactileRecogDoc.zip | 2011.12.01 |
産業用ロボットMELFA（ACT中レベル）
概要
三菱電機製産業用ロボット（MELFA）の中レベルACT共通インターフェースを提供する。
ライセンス
商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
三菱電機株式会社
先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
http://www.mitsubishielectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
お問い合わせ窓口
ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント（CPU版）
概要
本コンポーネントは予め取得した画像をモデルとして，アピアランスベースの任意物体の検出及び位置・姿勢の推定を行う。SIFT特徴を用いることで，
日常環境における照明条件の変化や物体の見え方におけるスケール変化，
回転変化に強固な物体検出を実現する。
注意事項
下記ライブラリを使用しています。●OpenCV 1.1
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。 詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科 k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341
http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/
Download
| Ver | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.1 | 0.4.x | WindowsXP | C++ | RTObjectSensor(CPU).zip | RTObjectSensor(CPU)_manual.zip | 2010.10.06 |
全身像認識モジュール
概要
本モジュールセットは、入力された画像と全身像の位置から全身画像を抽出し、予め登録された人物のうち誰であるかを出力するコンポーネントです。
BodyLearningモジュールとBodyRecognitionモジュールにより構成されます。
・BodyLearningモジュールは、全身画像を学習し辞書を生成します。
・BodyRecognitionモジュールは、BodyLearningで作成された辞書を
用いて個人認識を行います。
認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。
注意事項
下記ライブラリを使用しています。
●OpenCV 2.1.0
ライセンス
商用以外の利用の場合、BSDライセンスを適用します。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
筑波大学大学院 システム情報工学研究科
kfukui@cs.tsukuba.ac.jp, matsumoto@cvlab.cs.tsukuba.ac.jp
〒305-8573つくば市天王台1-1-1
Download
| Ver | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 2.0 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | BodyRecog_BodyLearning_2.0.zip | BodyRecog_BodyLearning_Doc2.0.zip | 2012.02.14 |
タウンマネジメントシステムRTC
概要
環境情報の収集・管理・提供を行う情報管理機構であるタウンマネジメントシステムを、RTMプラットフォーム上で利用するためのコンポーネントです。
注意事項
●利用にはタウンマネジメントシステムが必要です。コンポーネントに同梱しております。
ライセンス
EPLライセンスを適用します。 連絡先
九州大学大学院システム情報科学研究院情報知能工学部門 長谷川研究室 tsuji@ait.kyushu-u.ac.jp
〒819-0395 福岡県福岡市西区元岡744 ウエスト2 号館912 室
Tel ：092-802-3598 Fax：092-802-3607
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 0.4.0 | 1.0.0 | WindowsXP | JAVA | TMS2011_bin.zip | TMS_RTC_manual.zip | 2012.01.12 |
HiroNXInterface
概要
双腕ロボットHiroNXに対してOpenRTM経由で動作コマンドを送るためのインタフェースを提供します。
ドキュメント
ライセンス
LGPL ver.2.1
開発バージョン
http://code.google.com/p/hironx-interface
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
作業計画モジュール
概要
サービスポートやデータポートを持つ様々なモジュールと接続できるようにカスタマイズされた作業計画モジュール、SDLEngineと呼ぶモジュールを容易に作成できるモジュールです。
この SDLEngine を用いると、Javaとほぼ同等のインタプリタである BeanShell のコンソール
から利用できるようになります。
このため、モジュールを使用するアプリケーションを記述したスクリプトを読み込んで、
モジュール間の接続からアクティベーションを行い、それらのモジュールを制御することが
できます。
ライセンス
EPLライセンスを適用します。 連絡先
九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系ohashi@bio.kyutech.ac.jp
TEL/FAX 0948-29-7821/7801
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 4.0 | 1.0.0 | Windows/Ubuntu | Java | SDLEngine.4.0.zip | SDLEngine_Doc.zip | 2012.01.19 |
ハイブリッド視覚補正（３Ｄ）
概要
ロボットの教示作業をカメラ画像を見ながら対話的に行う用途を想定し
画面上で指示されたポイント、領域に対応する3次元距離データを利用して
各種データ出力を行います。
入力されたビットマップ画像、3次元距離データを利用して、下記の処理を行い
その結果画像（ビットマップ）、および結果データを出力するモジュールです。
・法線方向算出
・水平方向目標位置算出
・深さ算出
ライセンス
商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
三菱電機株式会社
先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
お問い合わせ窓口）
ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
ARTool Kitマーカ検出・位置姿勢推定モジュール
概要
ARTool Kitを利用し、マーカの検出・位置姿勢推定を行うRTC。
注意事項
下記ライブラリを使用しています。
●ARTool Kit 2.72.1, OpenGL, GLUT, GLEW, OpenCV 2.0.0
ライセンス
ARTool Kitマーカ検出・位置姿勢推定モジュール
本モジュールのライセンスは、ARTool Kit のライセンス（GPL）に従います。
本モジュールの改変・再配布等については、GPL に従って行ってください。
画像キャプチャコンポーネント
商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379
Download
| Ver. | OS | RTM | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.0 | Ubuntu | 1.0.0 | C++ | ARMarkerDetect_1.0.zip | ARMarkerDetect_1.0_doc.zip | 2011.07.05 |
双腕協調搬送作業
概要
工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。
関連モジュール
双腕協調制御RTC
ライセンス
EPLライセンスを適用しています。
開発バージョン
ただいま、準備中。しばらくお待ちください。
連絡先
東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。