RTミドルウエアコンテスト2012応募作品一覧

RTミドルウエアコンテスト2012にはこれまでで最多の17件の応募がありました。 応募作品の発表会は福岡国際会議場(福岡県福岡市)で行われる第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会「SI2012」の特別セッション「RTミドルウエアコンテスト」において行われます。

セッションの最後には表彰式が予定されており、計測自動制御学会学会RTミドルウエア賞を含め15件の賞が授与される予定です。

RTミドルウエアコンテスト2012応募作品一覧

投稿者: 
iardiyanto
RT Components for using MORSE Realistic Simulator for Robotics

Description

投稿者: 
ryuki
小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群

概要

 私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。  近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。
 そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。

特徴

  • 各社で提供されているサーボモーターを、通信方式にかかわらず同じ環境で制御可能。
  • MotionEditorを用いて、XML形式の再利用可能なモーションデータの作成が容易。
  • コンポーネントを繋ぎ変えるだけでモーション編集モードとモーション実行モードの切り替えが可能。
投稿者: 
syougo
追尾カメラモジュール制御RTC群

概要

  • 人追尾可能なカメラモジュールを制御するためのRTC(群)
  • RTMと市販の製品により構成され,一般の人でも作成可能なモジュール
  • 人の顔周辺を追尾して撮影する動作を実現
  • 既存のRTCを再利用することで顔検出が容易に可能

特徴

  • 市販品の組み合わせでシステムを構成
  • パン・チルト軸でカメラ方向を制御可能
  • ロボット用のセンサとしても利用可能
  • 顔検出RTCの再利用で容易に高機能化

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

コンポーネント群

  • Maxon_motor----------:マクソンジャパン(株)のモータドライバEPOS24/2を制御
  • URG_scan--------------:北陽電機(株)の測域センサURGシリーズからデータを取得
  • Tracking_Controller--:測域センサのデータから人の存在箇所を推定しモータに位置指令出力

ソースコード/マニュアル/紹介動画/プレゼンテーション資料

  • 新しくSI2012でのプレゼンテーション資料をアップロードしました。三番目のリンクから見ることができますので是非ご覧ください。
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ -->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 上記HP以外でも最新版をgithub -->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • プレゼンテーション資料は -->ここ<-- からダウンロード可能です。
投稿者: 
sasaki-t
RTによるプレゼンテーション支援コンポーネント群

概要

  • RTを用いた、効果的・魅力的なプレゼンテーション手段を提供するコンポーネント群
  • スライド表示及びインタラクティブなプレゼンテーションのための機能をもつプレゼンテーションコンポーネント
    • スライド表示及びページ変更機能
    • スライド内への描画機能
    • コメント(テキスト)表示機能
  • 基本的な操作を提供するコンポーネント群により、キーボードやマウスによる従来のプレゼンテーションと同様の操作も可能

特徴

  • コンポーネントの追加により、多様なアイディアを実現可能
  • ガイドロボット、プレゼンテーションロボットなど、他のアプリケーションへも展開可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Linux, Windows (Ubuntu 12.04LTS, Windows 7 Service Pack 1にて動作確認済み)
投稿者: 
Noriaki.Ando
ATDE for OpenRTM-aist

本ツールはRTMコンテスト2012応募です。NTTデータ奨励賞「データを変える力を、ともに生み出す賞」を受賞しました。

概要

ATDE for OpenRTM-aist はアットマークテクノ社が販売する小型組み込みCPUボード Armadilloシリーズ上で動作するRTミドルウエアおよびコンポーネントを開発するための開発環境です。 ATDE for OpenRTM-aist にはコンパイル済みのOpenRTM-aist-1.1.0および、ArmadilloでRTCを動作させる環境を作るための各種ツールが同梱されています。 手間と時間のかかるユーザランドの書き換えを行うことなく、USBメモリやSDメモリを利用することで開発の効率化、運用の手軽さを実現しています。

Armadillo-220/240では、USBメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし、これを挿入することでRTCが自動実行されます。 一方、Armadillo-440では、SDメモリカードが利用可能ですので、SDメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし実行可能です。

ドキュメント

投稿者: 
Isao Hara
RTCビルダ on the Web

RTCビルダ on the Web(RTCBoW)は、RTコンポーネントを開発するためのツールであるRTCビルダを、Webアプリケーションとして実装したものです。

本家のRTCビルダは、Eclipseのプラグインとして実装されており、問題なくインストールできていれば使いやすいツールなのですが、Eclipse自体がJavaを要求することもあり、Webアプリにできないかと思って開発を開始したものです。

開発にあたっては、単にRTCビルダのWebアプリ版を作るのではなく、Webアプリでできることを最大限利用することを念頭において開発を進めています。

RTCBoWの主な特徴は、以下の通りです。

  • Apache+PHPによる動作。利用者(開発者)は、Webブラウザのみ必要。
  • サーバー側でコンパイラを適切に設定すれば、実行オブジェクト生成も可能。
  • ソースコードの実装機能のサポート(簡易ソース履歴管理機能)

また、現在のところRTCoWでは、以下の機能が未実装です。

投稿者: 
sasaki.akinori
クァッドロータを制御するRTコンポーネント群

概要

RTMコンテスト2012にて発表しますクァッドロータの制御を行うRTC群です。

特徴

  • RTC間のデータ送受信をサービスポートおよび共有メモリを利用して行います。
  • 上記の送受信の仕組みをテンプレートクラスShmInPort<T>,ShmOutPort<T>にまとめていますので,おおよそデータポートInPort<T>,OutPort<T>と同じように使えます。
投稿者: 
Hiroaki Matsuda
Futaba製サーボモータRSシリーズ制御用RTC

概要

双葉電子工業(株)製のコマンド式サーボモータRSシリーズを制御するコンポーネントです
適用事例としてアームコンポーネントと、レーザースキャナコンポーネントも配布しています
その他開発支援RTCや資料なども配布中です

特徴

  • シンプルな入出力で再利用性に配慮
  • Python Moduleをラップした階層構造によりユーザ自身が簡単に改変可能
  • RPU10、RPU11(G-ROBOTS)にも対応
  • 豊富な適用事例を掲載
    再利用性に配慮したシンプルなポート構成にて製作しています
    付属するpyrs.pyを通して制御を行なっているので、ユーザーの好みに合わせて機能を拡張を簡単に行えます
    各コンポーネントの詳しい説明はコンポーネントのリンク先に記述してあります
    名前をクリックするか、下のダウンロードから飛んでください
投稿者: 
a1148sh
モーションキャプチャデバイスを利用可能にする RSNP Gateway RTCの開発

概要

RTCをインターネットに公開するためのRSNP Gateway RTCを当研究室で昨年開発したが、1.AR(Argument Reality)サービス以外への展開、2.ARサービス以外に適用する際の通信速度向上及び、3.Visionモジュール以外での接続を課題としている。適用範囲を拡大するための解決方法として、KinectをRSNP Gateway RTCに接続するKinectRTCに着目、ジェスチャーを使ったオンラインドキュメントサービス(手の位置情報を用いて複数人同時の編集を可能にするサービス)の考案を試みた。また、配信型通信方式の実装により、ストレスを感じさせない通信速度を確保し、通信速度の向上を試みた。さらに、公開済のKinectRTCにおける座標の取得範囲が全身をカバーするものであり、手の座標取得が安定しないこと、手のモーション入力が実装されていないため 、RSNP Gateway RTCに接続する新たなKinectRTC開発を試みた。 これにより、全身および腕によるモーションでの入力インターフェースを増やし、これまでターゲットにならなかったユーザ層及び、新規分野へアプローチを試みた。

投稿者: 
uyaponz
対戦アルゴリズムを容易に変更可能なエアホッケーロボットRTC

概要

本システムは、電気通信大学知能システム学講座に設置されている エアホッケーロボットを使った対戦アルゴリズム開発を促進するものであり、 以下の4つのコンポーネントで構成されています。

  • エアホッケー関連のパラメータを管理・供給するコンポーネント
  • パックの位置を検出するコンポーネント
  • マレットの位置を検出するコンポーネント
  • ロボットアームを制御するコンポーネント

これらのコンポーネント群を利用して対戦アルゴリズムRTCを作成することで、 対戦アルゴリズムの開発や比較検証を容易に行うことができます。

ページ

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1618
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム

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