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latest Releases : 2.0.0-RELESE
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Number of Projects
| RT-Component | 152 |
| RT-Middleware | 33 |
| Tools | 22 |
| Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
産総研オープンラボ2009
開催概要
展示内容
RTミドルウエア関連の展示は以下のとおりです。RTミドルウエア：OpenRTM-aist
RTミドルウエア（OpenRTM-aist）はロボットシステムを容易に構築するためのソフトウエアプラットフォームです。ロボットの機能要素（センサ、アクチュエータ、アルゴリズム等）を、RTコンポーネントと呼ばれる単位でモジュール化し、その組み合わせでシステムを構成します。ミドルウエアには、モジュール化とその再利用を容易にするための機能が備わっており、ロボットシステムの開発期間の短縮、コストの削減に貢献します。 RTコンポーネントは、言語（C++、Java、Python）、OS（UNIX、Windows、MacOS X等）を問わず作成・動作が可能で、異言語・OS上のRTコンポーネント同士をネットワーク経由で容易に連携させることができます。RTミドルウエア（OpenRTM-aist）のインターフェース仕様は、産総研が中心となって策定されたOMG（Object Management Group）の国際標準：RTC (Robotic Technology Component)仕様に準拠しています。OpenRTM-aistは今年のロボット大賞2007 ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞ソフトウエアです。
OpenRTM-aistツール(RTCBuilder・RTSystemEditor)
- 出展者
- 産総研・知能システム研究部門・安藤慶昭
- 概要
現在、NEDO「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(通称：知能化プロジェクト)」(2007-2011)において、ロボットシステム開発のための統合開発プラットフォーム OpenRT Platform が開発されています。このソフトウエアプラットフォームは、OpenRTMをベースとし、多くのツール群(ツールチェーン)によりロボットの開発効率の向上を目指しています。 旧OpenRTMツール(RtcTemplate・RtcLink)も、OpenRT Platform ツールチェーンに取り込まれ、様々な機能追加・改良を行った RTCBuilder・RTCSystemEditor として新たにリリースされました。 本展示では、新しいツールの新機能・改良点などをご紹介します。組込みCPU向けRTコンポーネント(実演)
- 出展者
- 産総研・知能システム研究部門・安藤慶昭
- 概要
組込みLinux向けのRTコンポーネント開発環境と、RTコンポーネントを搭載した組込みデバイスの実例(アットマークテクノ社製 Armadilloシリーズ)をご紹介します。RTミドルウェアを応用したアクティブキャスタ
我々は住宅のロボット化による生活支援の一つにアクティブキャスタを利用した物理的支援の研究を進めています． アクティブキャスタは汎用性に優れたモータ付キャスタで，これを装着することで対象に動力を付加することができます．居住者が必要に応じて家具や家電などに取り付け，取り外しが可能で，RTミドルウェアのコンポーネントを呼び出すことで簡単に構成を変えて使うことができます． 本展示ではこのRTミドルウェアを応用したアクティブキャスタについて紹介します．
協力展示
PatterWaver for RT-Middleware
- 出展者
- 株式会社テクノロジックアート
- 概要
UMLモデリングツールをベースとしたRTコンポーネントの設計ツールです．再利用技術研究センターの活動概要
NEDOの｢次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト｣による「ロボット知能ソフトウェア再利用性向上技術の開発」プロジェクトの活動拠点として、「RTC再利用技術研究センター」を開設した。そこには、検証環境（再利用性試験プラットフォーム）を構築して、RTM上で開発された各研究体のRTコンポーネント(RTC)の動作試験、およびその再利用性の向上を図るために、アプリケーション事例を用いてRTCの再利用検証及び組み換え検証を開始した。ここではその活動概要を紹介する。
RTミドルウェア技術を活用した受付ロボットシステム
国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を実現しています。博物館での来場者数・動線計測ロボット、倉庫での監視ロボットなどに応用することができます。
知能化空間におけるヒューマンインタフェース
東京大学生産技術研究所橋本研究室では、空間に多数のセンサやアクチュエータを分散配置することで実現される知能化空間の研究を進めています。知能化空間では、環境に埋め込まれたセンサによって観測した情報を基に、アクチュエータを介してユーザに物理的・情報的支援を提供します。本展示では、ユーザが分散デバイスを用いて知能化空間内のサービスを利用するための空間ヒューマンインタフェースについてご紹介します。
DAQ-Middleware(DAQミドルウェア)
- 出展者
- 高エネルギー加速器研究機構
- 概要
DAQ-Middleware[1]はOpenRTM-aistを基盤とした高エネルギー加速器研究機構（KEK[2]）や大強度陽子加速器施設（J-PARC[3]）等の実験データ収集（DAQ）システムで使用するためのソフトウェアフレームワークである。RTコンポーネントを拡張したDAQコンポーネントによる汎用で柔軟なDAQシステム構築を目指している。
現在、J-PARCの物質・生命科学実験施設（MLF[4]）の複数の実験装置で稼働中。
組込みシステムバス上の分散制御ロボット用RT-Middleware:RTC-CANopen-0.3.0
RTC-CANopenとは、安全バスシステムとして広く使用されているCANopenの特徴を 取り入れた組込み向けのRT-Middlewareです。RTC-CANopenは、ネイティブバスで あるCANを介して接続される各種デバイスと汎用PC上のEthernetで接続されるデ バイスやアルゴリズムと相互に接続することが可能となっている他、PnP機能を サポートしており柔軟なロボットシステムの構築が可能となっています。
WiiRemoteコンポーネント群
- 出展者
- 芝浦工業大学水川研究室
- 概要
任天堂株式会社製の家庭用ゲーム機「Wii」のコントローラ(Wii Remote)をRTコ ンポーネント化しました．Bluetoothモジュールを用いて接続したWii Remoteへ の入力をデータポートから利用可能です．（ヌンチャク，クラシックコントローラ，Wiiバランスボード，WiiMotionPlusに対応）
共有メモリーコンポーネントを用いた階層協調型制御システムの構築
名刺受け機能付きマスコット・ロボット
RTミドルウェアを用い，名刺受け機能搭載型マスコット・ロボット・システムを開発いたしました． 本ロボットは頚部に2つの自由度を持ち，カメラから取得した画像を用いて首振り・うなずき動作が可能なほか，口蓋内に備えた名刺スキャナと，独自に開発した芳名認識ソフトウェアによって，お客様の御氏名を抽出・認識し，音声合成によって読み上げを行うことができます． RTミドルウェアにより，顧客の要望に応じたシステムの追加等を迅速に行うことができました．
RT-MiddlewareのIceによる拡張を用いた仮想研究室フレームワーク
将来的に分散仮想研究室が実用的になると予想されます。こうした研究室は、コスト効率が高く、24時間世界中から利用することが可能です。標準化されたソフトウエアフレームワークによって、誰もがこうした仮想研究室に接続し実験を行うことが可能になります。我々は、分散した複数の研究室が仮想的な一つの研究室を共有する、高度にモジュール化されたバーチャルコラボレーションアリーナ (Virtual Collaboration Arena: VIRCA) を提案しています。VIRCAはRTミドルウエアを基盤にデータポート通信をInternet Communication Engine (ICE) により拡張 しています。この拡張により、それぞれが持つリソースを同じ場所にいるかのように、同じ方法で共有することが可能です。工業用ロボットと移動ロボットが遠隔の研究室にある仮想的なボールを介して相互作用するVIRBAを使った例を示します。