RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
openrtm
汎用データ処理のための演算コンポーネント

概要

様々な入力データに対し、必要に応じた処理を行うことが可能な汎用演算コンポーネント

特徴

  • 数学関数による処理内容の記述が可能
  • OpenRTM-aist の基本データ型間のデータ型変換が可能
Author: 
openrtm
共有メモリコンポーネントを用いた遠隔可変型ソフトウェアアーキテクチャ

概要

  • 遠隔制御システムの開発、運用の為のネットワーク&モジュール型ソフトウェアアーキテクチャをRTミドルウェアを利用して構築
  • 様々な状況下おいても対応するためにシステムの可変構造化と、システム及びデータに対する透過性の実現

特徴

  • 共有メモリによるモジュール間データ通信を実現
  • 共有メモリを介したData base Node Module(DNM)を用いたネットワークによりソフトウェアモジュール群を管理、運営
  • 各機能は、機能モジュールを用いてGUIによりフローチャートとして表現、DNMネットワーク上の各DNM下にソフトウェアモジュール群とし て分散配置
  • 配置モジュールは、動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上への最適再配置機能

システム構成

ユーザによるアクセス性とシステムによる運用性を確保する為、また可変構造化、透過性の維持の為、以下の3層構造を有する。      
  1. LogicLayer
Author: 
openrtm
インフォメーションロボットシステム

概要

  • インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボット システムです。
  • 頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な 情報を伝えることが可能です。

特徴

  • 国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を実現しています。
  • 博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。

ライセンス(公開条件)

本システムのご用命やRTコンポーネントの利用 に際しては、右記の連絡先までお問い合わせ ください。

Author: 
openrtm
VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット

概要

  • 機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました。
  • RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。

特徴

  • アームユニット(右腕・左腕)は7自由度のため、多様な姿勢を実現することができます。
  • 移動ユニットには3輪の全方向移動型と2輪差動型があります。
  • アームユニットは基本動作としてPTP命令やCP命令、移動ユニットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能です。
  • ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他のRTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。

ライセンス(公開条件)

  • 組込み型のため,ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。
Author: 
s-kurihara
URGセンサRTコンポーネント on Armadillo240

概要

Armadilloと北陽電機URGセンサとを組み合わせ、分散センサシステムを簡単に構築するためのユニットです。 Armadillo240上ではURGセンサRTコンポーネントが動作します。

Author: 
openrtm
NXTwayコンポーネント

概要

  • 二輪倒立振子ロボットNXTway-GSをRTコンポーネント化
    (NXTwayはnxtOSEKプロジェクトが公開している二輪倒立振子ロボットとそのAPIの名称)
  • PC上のNXTway-GS RTCはBluetooth経由でロボットに対し速度指令を送り制御可能

特徴

  • ジョイスティックや自立制御等、様々な速度指令コンポーネントと組み合わせて動作可能
  • 1台のPCから複数のNXTwayをそれぞれ区別して制御可能
    • コンフィギュレーションからのCOMポート指定による
Author: 
s-kurihara
iPhoneを用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション

概要

地図上でのナビゲーションについて、比較的広範囲なものと狭い範囲のものに分けて開発を行った。広範囲なものとしては、「GoogleMap」と連携しあらかじめ定めておいた経由点を表示するとともに、速度制約領域と呼ばれる領域の入力を可能にした。狭い範囲での走行についてはロボットから送られてくるLRFデータを表示し、その地図上で目的地点と経由点を入力することができる。さらに、狭い範囲での走行については、地図を見ながらロボットに進ませたい方向にiPhoneを傾けることでロボットの目標速度を出力できるようにした。

特徴

  • 対象となるロボットの目的地を環境地図上で直接入力可能にすることで、移動ロボットのナビゲーションが、直感的で操作し易い。

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latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK