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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
ここではマネージャコントロールビューについて説明します。
ネームサービスビューでマネージャを選択すると、マネージャコントロールビューがアクティブになり、選択されたマネージャを制御できるようになります。
マネージャにモジュールをロードするには「Loadable Modules」ボタンをクリックし、表示されたロード可能モジュールを選択すると、「Load」ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがロードされます。
また、「URL:」のテキストボックスにモジュールのURLを入力して「Load」ボタンをクリックすることにより、URL指定でモジュールを追加することもできます。
モジュールをアンロードするには「Loaded Modules」ボタンをクリックし、表示されたロード済みモジュールを選択すると、「Unload」ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがアンロードされます。
新しくコンポーネントを生成するには「Create」ボタンをクリックして、コンポーネント生成ダイアログを開き、生成するコンポーネントの種別を選択し、「OK」をクリックするとコンポーネントが生成されます。
生成されたコンポーネントはマネージャによってネームサービスに登録され、「Active Components」ボタンで表示されるコンポーネント一覧に表示されるようになります。
コンポーネントの種別は、マネージャにロード済みのモジュールで定義されているコンポーネントから選択します。
Parameterにはコンポーネント生成パラメータを指定することができ、「param1=value1¶m2=value2」の形式で記述します。以下の共通パラメータは、すべてのコンポーネントで設定可能です。
指定しない場合はコンポーネント種別(type_name)に通番を付与
また、コンポーネント生成パラメータでConfigurationSetの値も指定することができます。 ConfigurationSetのパラメータは「conf.NNNN.PPPP=VVVV」の形式で、NNNNにはConfigurationSet名、PPPPにはパラメータ名、VVVVには設定値をそれぞれ指定します。
例として、ConsoleInのコンポーネントを生成し、mode1という名前のConfigurationSetを作成し、input_mode、input_cycleというパラメータを指定する場合は以下のようになります。
その他にも、コンポーネントによって任意のパラメータを指定することができます。&br