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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
ここでは実行コンテキストビューについて説明します。
実行コンテキストビューでは、選択中の RTC が属する実行コンテキスト(EC)の一覧を表示し、EC の開始/終了、RTC のアクション実行、EC への RTC のアタッチ/デタッチを行うことができます。また、EC の実行周期の設定を行うことができます。
RTC がオーナーの EC は「owned*」、RTC が参加のみの EC は「participate*」で表示。
⑤
id: EC の ID。オンラインの場合は context_handle を ID として表示。
kind: EC 種別 (PERIODIC/EVENT_DRIVEN/OTHER)
state: EC の状態 (RUNNING/STOPPING)
component_state: 選択中の RTC の EC 上での状態 (ACTIVE/INACTIVE/ERROR)
owner: この EC のオーナー RTC のインスタンス名
participants: この EC に参加中の RTC の数
その他、EC に設定された任意のプロパティを表示。
ただし、RTC 自身が EC のオーナーの場合はデタッチ不可。
実行レートの編集中の値は、⑥の [Apply] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は薄い赤色で表示されます。入力値が不正な場合は赤色で表示されます。
オンラインエディタの場合は EC の操作や、その EC 上での RTC の状態を変更することができます。
[Start] ボタンをクリックすると EC を開始し、プロパティの state が「RUNNING」となり、[Stop] ボタンをクリックすると EC を停止し、state が「STOPPING」となります。
EC 上での RTC の状態を変更するには [Activate]、[Deactivate] ボタンをクリックします。アクティブ化すると、プロパティの component_state が「ACTIVE」となり、非アクティブ化すると component_state が「INACTIVE」となります。
何らかの理由で RTC が「ERROR」状態となったときは、[Reset] ボタンをクリックして復旧します。
RTC は複数の EC にアタッチすることができます。
RTC を追加したい EC を選択して、[Attach] ボタンをクリックすると、RTC の選択ダイアログが開きます。選択ダイアログには、システムエディタ上にある RTC の一覧が表示されます。
RTC を選択して [OK] をクリックすると、EC に RTC が追加され、追加した RTC の participate ECの一覧に新しく EC が追加されます。
EC のアタッチを解除するには、participate の EC を選択して [Detach] ボタンをクリックします。