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How to Use Raspberry Pi Mouse Simulator

このページでは Raspberry Pi マウスのシミュレーターRTC の仕様、利用方法について説明します。

raspimouse2.png

仕様

raspimouse.png

RaspberryPiMouseSimulator
InPort
名前 データ型 説明
target_velocity_in RTC::TimedVelocity2D 目標速度
pose_update RTC::TimedPose2D 現在位置の更新
OutPort
名前 データ型 説明
current_velocity_out RTC::TimedVelocity2D 現在の速度
current_pose_out RTC::TimedPose2D 現在位置
ir_sensor_out RTC::TimedShortSeq 距離センサーから取得したデータを再現した値
ir_sensor_metre_out RTC::TimedDoubleSeq 距離センサーで計測した距離
コンフィギュレーションパラメーター
名前 デフォルト値 説明
sampling_time -1 シミュレーションの刻み幅。負の値に設定した場合は実行コンテキストの周期で設定
draw_time 0.01 描画の周期
sensor_param 1394,792,525,373,299,260,222,181,135,100,81,36,17,16 距離センサーのデータを生データに変換するパラメーター。0.01、0.02、0.03、0.04、0.05、0.06、0.07、0.08、0.09、0.10、0.15、0.20、0.25、0.30[m]に対応した値を設定
blocksConfigFile None 障害物の配置設定ファイルの名前

使用方法

以下からダウンロードできます。

展開したフォルダーの EXEフォルダー内に実行ファイル(RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe)があります。 この EXEファイルを実行すると RTC が起動します。

データポート

距離センサーのデータ出力

ir_sensor_out、ir_sensor_metre_out と距離センサーのデータ出力を行うポートが2つありますが、RaspberryPiMouseRTC が距離センサーのデータを直接出力するようになっているため、ir_sensor_out ではシミュレーター上で計測した距離からセンサーのデータを再現して出力するようになっています。 ir_sensor_metre_out はメートル単位で距離を出力します。

コンフィギュレーションパラメーター

障害物の設定ファイル

blocksConfigFile というパラメーターで障害物の配置を設定する CSVファイルを指定できます。 サンプルとして test.csv というファイルを用意してあります。

このファイルに位置、角度、サイズを記述してください。

位置(X) 位置(Y) 位置(Z) 長さ(L) 幅(W) 高さ(H) 角度(θ)
0.3 0.0 0.0 0.1 1.0 0.3 0.0

block1.png
block2.png

ブロックは何個でも設定可能です。

Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.1.0-RELESE Download page
2.0.1-RELESE Download page

Number of Projects


RT-Component154.5
RT-Middleware35
Tools25
Documentation2

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK