• イントロダクション
• 必要条件
• インストール
• リポジトリ
• ドキュメント
• テストの実効

イントロダクション

RTShell は、ネームサーバー上に登録されている RTコンポーネントをシェルから管理することができるツールです。 コンポーネントを activate/deactivate/reset したり、ポートの接続を行うことができます。 RTシステムを管理することもできます。

このツールは、リソースの少ないシステム、GUI が利用できない環境(特に、コンポーネントを管理する他のPCとネットワークがつながっていない環境等)、あるいは RTSystemEditor がどうしても利用できない場合等に有効です。 コマンドラインの利用に精通している人にとっては特に便利なツールです。

このソフトウエアは NEDO (独立行政法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構) の次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの支援により、独立行政法人産業技術総合研究所によって開発されています。 管理番号H23PRO-1214。

This software is licensed under the GNU Lesser General Public License version 3 (LGPL3). See LICENSE.txt.

必要条件

• RTCTree が必要となります。
• RTSProfile が必要となります。
• Python 2.7 が必要となります。
• rtprint、rtinject および rtlog は OpenRTM-Python-1.0.0 以上が必要となります。
• omniORB-py 4.x 以上が必要となります。
• ソースからのインストールの場合は、ドキュメントをコンパイルするために Sphinx が必要となります。

pip によりインストールする場合は、RTCTree と RTSProfile は自動的にインストールされます。

インストール

インストールはいくつかの方法が利用可能です。

• （好ましい方法）pip を利用して PyPi からインストールする。

1. 必要にお応じて pip をインストールします。 https://pip.pypa.io/en/latest/installing/ に参照してください。
2. pip を実行します。

    $ pip install rtshell

3. 以下のコマンドを実効し、インストール後のアクションを行います。

    $ rtshell_post_install

4. Windows上では、必要に応じて環境変数を設定します。通常デフォルトで設定されていますが、設定されていない場合は自分で設定する必要があります。 Python スクリプトのディレクトリーが PATH 環境変数に設定されていることを確認してください。通常、これらは C:\Python27\Scripts\ です（Pythonが C:\Python27\ にインストールされた場合）。
5. リポジトリまたはソースアーカイブからダウンロード後、適当なディレクトリーで解凍し、インストールする。
6. ソースを展開します。

    $ cd /home/blurgle/src/
    $ tar -xvzf rtshell.tar.gz

7. setup.pyを実行します。

    $ python setup.py install

8. 以下のコマンドを実行し、インストール後のアクションを行います。

    $ rtshell_post_install

9. Windows上では、必要に応じて環境変数を設定します。通常デフォルトで設定されていますが、設定されていない場合は自分で設定する必要があります。 Python スクリプトのディレクトリーが PATH 環境変数に設定されていることを確認してください。通常、これらは C:\Python27\Scripts\ です（Pythonが C:\Python27\ にインストールされた場合）。 Windows上では、インストーラープログラムを利用してインストールすることが可能です。

リポジトリ

最新版のソースは github で Git のリポジトリにあります（URL: http://github.com/gbiggs/rtshell ）。 「Download source」をクリックしてダウンロードをすることができます。「git clone」を使うこともできます。パッチを送りたかったら、この方法をおすすめします:

  $ git clone git://github.com/gbiggs/rtshell.git

ドキュメント

ドキュメントはマンページとして提供します（Windows の場合は HTML に提供します）。${prefix}/share/man にインストールされます。 このパスを $MANPATH という環境変数に追加する必要です。例えば、RTShell は /home/blurgle にインストールされた場合、以下の行を .bashrc に追加してください。:

 export MANPATH=/home/blurgle/share/man:${MANPATH}

テストの実効

コマンドのテストはソースダイレクトリーから実効することができます:

 ~/src/rtshell $ ./test/test_cmds.py ~/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/

変数は RTC のモジュールを持つダイレクトリーです。Motor、Controller および Sensor のモジュールが必要です。

一つのコマンドのテストだけを実効するの場合、そのテストの名を変数に追加してください。:

 $ ./test/test_cmds.py ~/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ rtactTests