• はじめに
  • rtshellとは
  • インストールの流れ
  • OpenRTM-aist Python版 と PyYAMLのインストール
  • rtctree のインストール
  • rtsprofile のインストール
  • rtshell のインストール
  • 実行確認
  • 動かない場合

はじめに

このドキュメントでは、Windows で rtshell のインストール方法について説明します。

rtshellとは

rtshell はネームサーバー上に登録されている RTコンポーネントを、シェル (コマンドプロンプト) から管理することができるツールです。 コンポーネントを activate/deactivate/reset したり、ポートの接続を行うことができます。RTシステム全体を管理することも可能です。

インストールの流れ

• OpenRTM-aist Python版と PyYAML のインストール
• rtctree（支援ライブラリ）のインストール
• rtsprofile（支援ライブラリ）のインストール
• rtshell のインストール
• 実行確認

OpenRTM-aist Python版 と PyYAMLのインストール

rtshell の一部の機能（システム管理）には OpenRTM-aist-Python が必要です。

OpenRTM-aist-Python のインストールドキュメントに従って Python 2.6 または 2.7と OpenRTM-aist-Python をインストールします。 ドキュメント を参照してください。

PyYAML はPyYAMLのウェブサイト からダウンロードしてインストールします。バージョンは一番最新でも大丈夫です。

rtctree のインストール

openrtm.org のダウンロードサイトから rtctree-3.1 のパッケージ (rtctree-3.1.0.win32.exe) をダウンロードします。

パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが表示されるので、[次へ] をクリックします。

Python のバージョンを選択するダイアログが表示されます。Python の正しいバージョンが選択されていることを確認し、[次へ] をクリックします。 以下の例では Python2.6 が選択されています。

「インストール準備完了」ダイアログが表示されます。さらに [次へ] をクリックします。

インストールが行われます。終わったら、[完了] をクリックしてインストールを終了します。

rtsprofile のインストール

openrtm.org のダウンロードサイトから rtsprofile-3.1 のパッケージ (rtsprofile-3.1.0.win32.exe) をダウンロードします。

パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが表示されるので、[次へ] をクリックします。

Python のバージョンを選択するダイアログが表示されます。Python の正しいバージョンが選択されていることを確認し、[次へ] をクリックします。 以下の例では Python2.6 が選択されています。

「インストール準備完了」ダイアログが表示されます。さらに [次へ] をクリックします。

インストールが行われます。終わったら、[完了] をクリックしてインストールが終了します。

rtshell のインストール

openrtm.org の ダウンロードサイト から rtshell-3.0.0 のパッケージ (rtshell-3.1.0.win32.exe)をダウンロードします。

パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが表示されるので、[次へ] をクリックします。

Python のバージョンを選択するダイアログが表示されます。Python の正しいバージョンが選択されていることを確認し、[次へ] をクリックします。 以下の例では Python2.6 が選択されています。

「インストール準備完了」ダイアログが表示されます。さらに [次へ] をクリックします。

インストールが行われます。終わったら、[完了] をクリックしてインストールを終了します。

実行確認

実行確認のために、rtshell のコマンド群のうち rtls コマンドを実行して rtshell が正しくインストールされているかどうかをテストします。

はじめに、OpenRTM-aist の ネームサービスを起動して、ConsoleIn を起動します。

コンポーネントを起動したら、Windows のコマンドプロンプトを起動します。

コマンドプロンプトで以下のコマンドを実行します。

  set RTCTREE_NAMESERVERS=127.0.0.1
  rtls -R

１行目は環境変数を設定します。「RTCTREE_NAMESERVERS」は、rtshell の支援ライブラリ rtctree が使う変数で、rtshell が見るネームサーバーを指定します。

２行目はすべてのネームサーバーに登録されているコンポーネントを表示します。成功の場合は以下のように表示されます。

動かない場合

コマンドが見つけられない場合は、PATH が設定されていない可能性があります。 PATH 環境変数に以下のような二つのパスを追加すると動きます。（例は Python 2.6がインストールされている場合です。）

  C:\Python26
  C:\Python26\Scripts