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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
開催概要
展示内容
RTミドルウエア関連の展示は以下のとおりです。RTミドルウエア:OpenRTM-aist
RTミドルウエア(OpenRTM-aist)はロボットシステムを容易に構築するためのソフトウエアプラットフォームです。ロボットの機能要素(センサ、アクチュエータ、アルゴリズム等)を、RTコンポーネントと呼ばれる単位でモジュール化し、その組み合わせでシステムを構成します。ミドルウエアには、モジュール化とその再利用を容易にするための機能が備わっており、ロボットシステムの開発期間の短縮、コストの削減に貢献します。 RTコンポーネントは、言語(C++、Java、Python)、OS(UNIX、Windows、MacOS X等)を問わず作成・動作が可能で、異言語・OS上のRTコンポーネント同士をネットワーク経由で容易に連携させることができます。RTミドルウエア(OpenRTM-aist)のインターフェース仕様は、産総研が中心となって策定されたOMG(Object Management Group)の国際標準:RTC (Robotic Technology Component)仕様に準拠しています。OpenRTM-aistは今年のロボット大賞2007 ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞ソフトウエアです。
OpenRTM-aistツール(RTCBuilder・RTSystemEditor)
OpenRTM-aistシェルツール(rtshell)
OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセットです。コマンドラインで個々のRTコンポーネントやRTシステムが制御でき、使い方によっては以下のような事も可能です。
OpenCV を用いた画像処理システムのためのRTコンポーネント群
画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV の様々な処理関数をRTコンポーネント化する際に、データ型・インター フェース等のモジュール設計を検討し実装を行った。
http://openrtm.org/openrtm/ja/project/opencv_rtcs
ARToolKitを用いた拡張現実システムのためのRTコンポーネント
拡張現実 (Augmented Reality) を比較的容易に実現するためのソフトウエアツール キットとして注目を集めているARToolKitをRTコンポーネント化しました。
http://openrtm.org/openrtm/ja/project/ARToolkit_DCI_AIST
協力展示
TECCO RTC
Android版OpenRTM
株式会社 未来技術研究所
Android上で動作するOpenRTMを開発いたしました。これにより、スマートフォンやタブレット上で動作するRTコンポーネントを開発することができ、操作性が高く使い勝手の良いAndroidアプリケーションの特徴をRTCに取り入れることができます。
これまで、OpenRTMはLinux版やWindows版のみのため、大規模機器向けのものが多かったのですが、Android版ではより小型機器への応用の広がりを充分に期待ができます。また、OpenRTMの特長や性質は活かしていますので、ロボットやその他計測機器等の特有のソフトにもシームレスに対応できます。
本展示では、Android版OpenRTMで開発したアプリケーションをスマートフォンやタブレットでデモを行います。Android版でございますので、一般の方々に強く広くアピールすることができ、普及に繋がる可能性があります。また、OpenRTMを使ったシステムのユーザーの課題等が確認することができ、今後の開発に向けてニーズを取り込んでいき、その顧客の方々にとって、良い開発物が出来上がり、カスタマイズや最適化等の展開も期待することができます。
チームリーダー名: 大阪大学教授 佐藤了平
共通カメラインタフェースに基づくコンポーネント群
現在,RTコンポーネントの作成において,コンポーネントの粒度やコンポーネント間のインタフェースのデザインは開発者に委ねられている.
多くのコンポーネントを創出するうえで,この自由度は有効であるものの,開発したコンポーネントの再利用を促進する場合,一定の基準のもとでのコンポーネントの開発と蓄積も合わせて重要といえる.
こうした背景のもとで,NEDO次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトでは,開発したコンポーネントの再利用を加速するために,コンポーネント開発の基準となるコンポーネント間を接続するインタフェースの共通化についての議論を進めてきている.
本展示では,その一環として開発されてきた共通カメラインタフェースに基づくコンポーネント群の紹介を行う.
タスク制御コンポーネントによる遠隔階層型ソフトウェアアーキテクチャ
効率的なRTシステム開発および運用のための汎用入出力・情報処理コンポーネント群
中央大学橋本研究室
RTコンポーネントによるシステム開発においてはコンポーネントやそれらを統合したシステムの動作テストが必要となります。運用段階においても、アクチュエータへの指令の生成、センサデータの処理や表示など、基本的な入出力や情報処理機能が求められます。そのため、様々なパターンの入力データを生成可能なファンクションジェネレータコンポーネント、コンポーネントの出力を視覚化するビューワコンポーネント、必要に応じた処理が可能な演算コンポーネントなど、システム開発および運用を効率化するための汎用的な基本コンポーネントの開発を行ってきました。本展示では、これらの紹介とデモンストレーションを予定しています。
Android版RTミドルウェア(RTM on Android)
Android版のRTミドルウェア(RTM on Android)および、そのシステム事例を紹介します。 RTM on Androidを利用することで、Android端末とRTミドルウェアに対応したロボットシステムがシームレスに連携することが可能になります。システム事例では、当社が開発したインフォメーションロボットとAndroid端末を連携し、自動受付システムや防犯システムとして応用可能な遠隔操作・監視ロボットシステムを展示します。
OpenRTMによるiPhoneを使ったロボットアームコントロール
普及されているiPhoneを使いロボットアームのコントロールを実現しました。Wifi環境を利用し、一連の動作を記録し再生できるマクロ機能を搭載しました。
今後はこのRTMを使った技術を進化させ、当社の制御系システム・ソリューションを更に発展させていくことを目的に取り組んでいきます。
(UDP通信を用いて通信している。必要な情報はIPとポートの2つ。)
RTC-CANopen
RTC-CANopenとは、安全バスシステムとして広く使用されているCANopenの特徴を取り入れた組み込み向けのRT-Middlewareです。
RTC-CANopenは、ネイティブバスであるCANを介して接続されるCANopenに準拠した各種デバイスと 汎用PC上のRTCと相互に接続することが可能となっており、通常のRT-Component同様に管理・操作する事ができます。
同時開発しているシステム開発向けのツールを用いる事で、RTC-CANopenを用いたシステム構築を簡単に行う事ができます。
また、RTシステムのPnP機能をサポートしており、柔軟なシステムの構築を実現しています。
本システムは、CANopenのライブラリにCanFestivalを利用しているためオープンソースとして利用できます。
DAQ-Middleware(DAQミドルウェア)
RTコンポーネントを拡張したDAQコンポーネントによる汎用で柔軟なDAQシステム構築を目指している。
現在、J-PARCの物質・生命科学実験施設 (MLF[4])の複数の実験装置で稼働中のほか各種検出器テストベンチとして使用されている。
ZIPC-RT
想定外な事象への対応モレに追われたことはありませんか? 多数のセンサーから非同期に事象が発生するロボットは、 基本シナリオをカバーするだけでは品質確保できません。 ZIPC-RT は状態遷移表を利用することでロボット開発の 品質確保、生産性向上を支えます。