• モーター
  • 速度制御
  • 一定時間動作させる
  • 位置制御
• センサーの C++、Python による操作
  • カラーセンサーで反射光の強さ取得
  • タッチセンサーのオンオフ取得
  • ジャイロセンサーで角度取得
• LCD の操作

モーター

速度制御

速度を制御するためには以下のデバイスファイルに"on"と書き込む必要があります。

 echo on > /sys/class/tacho-motor/motor0/speed_regulation

起動時には off になっているので速度制御はできません。 off の場合は duty_cycle_sp でデューティー比を設定できます。

そして以下のファイルに目標速度を書き込みます。

 echo 50 > /sys/class/tacho-motor/motor0/speed_sp

ここで指定する値は1秒間に何カウント動かすかという値なので、以下のデバイスファイルから取得する値を角速度に掛けて変換してください。 ※モーターM、モーターLの場合は count_per_rot で取得できる値が360なので変換しなくても影響はありません。

 cat /sys/class/tacho-motor/motor0/count_per_rot

後は以下のコマンドを入力すると回転を開始します。

 echo run-forever > /sys/class/tacho-motor/motor0/command

現在の角速度を取得するためには以下のデバイスファイルを使用します。

 cat /sys/class/tacho-motor/motor0/speed

以上の手順を ev3dev-lang-cpp を利用して記述すると以下のようになります。

 ev3dev::large_motor lm = ev3dev::large_motor();
 lm.set_speed_regulation_enabled("on");
 lm.set_speed_sp(50*lm.count_per_rot());
 lm.run_forever();
 std::cout << lm.speed()/lm.count_per_rot() << std::endl;

ev3dev-lang-python を利用して記述すると以下のようになります。

 lm = ev3.LargeMotor()
 lm.set_attr_string("speed_regulation", "on")
 lm.speed_sp = 50*lm.count_per_rot
 lm.run_forever()
 print lm.speed/lm.count_per_rot

一定時間動作させる

モーターを一定時間動作させるには、まず以下のデバイスファイルで時間を設定してください。

 echo 2000 > /sys/class/tacho-motor/motor0/time_sp

そして以下のコマンドで動作を開始します。

 echo run-timed > /sys/class/tacho-motor/motor0/command

位置制御

位置制御を行うためにはまず duty_cycle_sp (speed_regulation が on の場合は speed_sp) を設定しておく必要があります。

 echo 50 > /sys/class/tacho-motor/motor0/speed_sp

次に以下のデバイスファイルで位置を設定します。

 echo 100 > /sys/class/tacho-motor/motor1/position_sp

この位置もカウント数で指定するため、count_per_rot で変換してください。

以下のコマンドで動作を開始します。

 echo run-to-abs-pos > /sys/class/tacho-motor/motor1/command

現在の位置からの相対的な角度を指定したい場合は以下のコマンドを利用します。

 echo run-to-rel-pos > /sys/class/tacho-motor/motor1/command

現在の位置は以下のデバイスファイルから取得できます。

 cat /sys/class/tacho-motor/motor1/position

以上の手順を ev3dev-lang-cpp を利用して記述すると以下のようになります。

 ev3dev::large_motor lm = ev3dev::large_motor();
 lm.set_speed_regulation_enabled("on");
 lm.set_speed_sp(50*lm.count_per_rot());
 lm.set_position_sp(100*lm.count_per_rot());
 lm.run_to_abs_pos(100*lm.count_per_rot());
 #lm.run_to_rel_pos(100*lm.count_per_rot());

ev3dev-lang-python を利用して記述すると以下のようになります。

 lm = ev3.LargeMotor()
 lm.set_attr_string(None, "speed_regulation", "on")
 lm.speed_sp = 50*lm.count_per_rot
 lm.run_to_abs_pos()
 #lm.run_to_rel_pos()

センサーの C++、Python による操作

カラーセンサーで反射光の強さ取得

• C++

   ev3dev::color_sensor cs = ev3dev::color_sensor();
   std::cout << cs.reflected_light_intensity() << std::endl;

• Python

   cs = ev3.ColorSensor()
   print cs.reflected_light_intensity()

タッチセンサーのオンオフ取得

• C++

   ev3dev::touch_sensor ts = ev3dev::touch_sensor();
   std::cout << ts.is_pressed() << std::endl;

• Python

   cs = ev3.ColorSensor()
   print cs.reflected_light_intensity()

ジャイロセンサーで角度取得

• C++

   ev3dev::gyro_sensor gs = ev3dev::gyro_sensor();
   std::cout << gs.angle() << std::endl;

• Python

   gs = ev3.GyroSensor()
   print gs.angle()

LCD の操作

• C++

   ev3dev::lcd lcd = ev3dev::lcd();
   unsigned char *fb = lcd.frame_buffer();
   for(int i=0;i < 3072;i++)
   {
       if(i%24 < 12)fb[i] = 0x00;
       else fb[i] = 0xff;
   }

• Python

   lcd = ev3.Screen()
   lcd.mmap.seek(os.SEEK_SET)
   lcd.mmap.write(chr(0xff)*3072)
   for i in range(lcd.fix_info.smem_len):
       if i%24 < 12:
           lcd.mmap.seek(os.SEEK_SET)
           lcd.mmap.seek(i)
           lcd.mmap.write_byte(chr(0xff))