FSM Component creating procedure

RTCBuilderでのコード生成

まずは通常のRTC作成手順と同じくプロジェクトの作成、モジュール名の設定、言語の設定(C++)を行います。

次にFSMタブからFSMのチェックボックスをオンにします。 さらに新規作成ボタンを押してGUIエディタを起動します。

fsm1.png

起動したエディタで右クリックしてAdd nodeを選択する。

fsm2.png

作成したノードを右クリックしてEdit nodeを選択します。

fsm3.png

State Nameを適当な名前に変更します。

fsm4.png

同様の手順でノードを複数作成します。 以下の図ではToggle Initial、Toggle finalを設定しているノードがありますが、この設定により生成するコードは変化しないようです。

fsm8.png

一部のノードはOn EntryOn Exitをオンにしてください。

fsm7.png

またノードからノードへドラッグアンドドロップすることで状態遷移を定義します。

fsm8-2.png

エディタを閉じます。

fsm10.png

その後、コード生成を行います。

fsm11.png

RTCのビルド

ビルドにはOpenRTM-aist 2.0が必要です。 以下の手順でOpenRTM-aistでビルドしてください。

その後、INSTALLのプロジェクトをビルドして適当な場所にインストールしてください。 インストールする場所を変更するためにはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションを変更します。

RTCのコードを生成したフォルダで以下のコマンドを実行します。

 mkdir build
 cd build
 set OPENRTM_DIR={OpenRTM-aistをインストールしたディレクトリ}\2.0.0\cmake cmake -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 ..
 cmake --build . --config Release

コードの編集

執筆中

動作確認手順

Download

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK