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ちょっと安全なピッキングロボットシステム

ちょっと安全なピッキングロボットシステム

Author: 
kurose
Post date: 
Wed, 2017-08-02 14:14

概要

title.jpg
abstract.jpg

特徴

仕様

  • 言語: Python
  • OS: Linux(PC:Ubuntu, RaspberryPi:Raspbian)

コンポーネント群

architecture.jpg

新規作成

AreaMonitor LRFから出力されたデータを解析し，領域内への侵入を検知
DisplayWarning 擬似的な警告ランプ
GripperSafetyController エンドエフェクタの安全制御
MutualMonitor 相互監視信号を解析し故障を検出
MutualMonitorSender 相互監視信号の送信
RobotArmSafetyController ロボットアームの安全制御
SignalSelector 入力信号を統合・解析しロボットアームコントローラを制御
SystemManager システム全体の動作制御

再利用

TkButtonManager GUIで模擬ボタンを表示・制御
ToroboArmControllerRTC ロボットアーム（ToroboArm）の制御
ToroboArmMonitorRTC ロボットアーム（ToroboArm）の状態取得
VacuumControllerRTC エンドエフェクタの制御

ソースコード

little_safe_picking_20170804.zip

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

問合先（メールアドレス）: 
kurose.ryoichi@jp.panasonic.com
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
0
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Last modified: 
Mon, 2017-08-21 13:54

Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

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Number of Projects


RT-Component153.5
RT-Middleware35
Tools22
Documentation2

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK