概要

• 開発したRTCは人を含む障害物と目標のワールド座標系における位置と，ロボットの絶対座標系における位置および向きを受け取り，ポテンシャル法の計算を行う．計算されたポテンシャルデータはロボットの移動方向と速度，周辺地図情報の出力に利用される．

特徴

• ・ワールド座標系における以下の座標を受け取り，自己位置におけるポテンシャルの計算，速度制御を行い，進行方向を決定する．
• ・ロボット自己位置
• ・目標座標
• ・Laser range finderによる障害物の端点の座標
• ・人の位置座標

仕様

• ・Core i7-6500U
• ・RAM ８GB
• ・windows 10
• ・OpenRTM 1.1.2
• ・Python 2.7.10
• 　　で動作確認

ソースコード・ユーザーマニュアル

• GitHub
• https://github.com/tantal-831/PotentialMap

• 概要スライド
• https://github.com/tantal-831/PotentialMap/blob/main/%E9%9A%9C%E5%AE%B3%E7%89%A9%E3%81%AE%E3%83%9D%E3%83%86%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%A3%E3%83%AB%E5%8C%96%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%8D%E3%83%B3%E3%83%88%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA-%E6%A6%82%E8%A6%81-.pdf

• ソースコード
• https://github.com/tantal-831/PotentialMap/tree/main/PotentialMap

• マニュアル
• https://github.com/tantal-831/PotentialMap/blob/main/PotentialMap_%E3%83%A6%E3%83%BC%E3%82%B6%E3%83%BC%E3%83%9E%E3%83%8B%E3%83%A5%E3%82%A2%E3%83%AB_v1.0.pdf

ライセンス

• BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
• 使用者の責任の下，使用してください