概要

• 移動ロボットを用いて地面に置かれた複数のマーカーをスキャンし，取得した各座標データからモニタ上に点をプロットし，それらを結んで絵を表示する．

特徴

• マーカーの個数と位置を工夫することにより，任意の絵を絵画することができる．

仕様

• 言語: C++，Python
• OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

• moveCommander2：URGのレンジデータから，kobukiを壁に対して並走させ，角で90度回転させる．
• ArUcoOutput2： ロボットとArUcoマーカの相対位置を計算するため、マーカ情報からロボットの正面にあるマーカ情報のみ出力する．
• PythonUIComponent：取得した座標データとIDから，モニタ上に点をプロットし，線で結ぶ．

再利用

• UrgRTC：URGのレンジデータを取得する．
• ConsoleIn：コンソール画面から数値を入力する．
• kobukiRTC：速度データから，kobukiを制御する．
• WebCamera：WebCameraから取得した画像データを出力する．
• SingleArUco：画像データからArUcoマーカを読み取り、マーカ情報を出力する．

ソースコード

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