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TF-2MD3-R6 接続エラーの原因特定

Author: 
root
Post date: 
Mon, 2021-08-30 14:31

概要

  • 研究室にて開発中の「商品陳列廃棄ロボット」の移動台車で発生する問題を解決した。移動台車には、4輪メカナムホイールと、制御用モータドライバにTF-2MD3-R6を2台使用している。動作中に「Connection to COM** was closed.」というメッセージが表示され、接続が切れる問題に悩まされていた。最終的に、TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良を防止することで問題が解決された。

目的

  • TF-2MD3-R6接続中に発生する問題を解決する
  • 症状：COMポートが閉じ、通信ができなくなる
  • エラーメッセージ：Connection to COM** was closed.

検証

エラー発生を防ぐための試み
  • 1.USBの種類を変更（接続先をUSB3.0からUSB2.0に変更）
  • 2.USBハブの有無を変更（ハブを介さず直接PCに接続）
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TimedOdometryHubRTC

Author: 
itoharu
Post date: 
Tue, 2011-08-02 10:58
TimedOdometryHubRTC

概要

　　このコンポーネントはTimed Odometry データを複数に分岐するコンポー
　　ネントです。

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

　　豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
　　　　rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
　　　　〒441-8580　愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
　　　　TEL: 0532-44-6826 URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

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TimedVelocityHubRTC

Author: 
itoharu
Post date: 
Tue, 2011-08-02 11:27
TimedVelocityHubRTC

概要

　　このコンポーネントはTimed Velocity データを複数に分岐するコンポー
　　ネントです。

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

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Top-URG RTC （北陽電機社製：UTM-30LX）

Author: 
ogasawara
Post date: 
Thu, 2012-02-02 18:49
Top-URG RTC （北陽電機社製：UTM-30LX）

概要

　　北陽電機社製のTop-URG（UTM-30LX）のRTC。
　　実行バイナリとマニュアルのみの配布。
　　独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

注意事項

　　Ubuntu
　　　　InterfaceGuidelineに準拠したデータポートを追加。
　　Windows
　　　　ACEをcoilに、ロガーをlog4cxxからOpenRTM標準のロガーに変更しました。
　　　　InterfaceGuidelineに準拠したデータポートを追加。
　　OpenRTM.NET
　　　　set系のサービスには未対応。
　　　　OpenRTM.NET-1.2.1に対応。

ライセンス

　　非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
　　無償公開にしています。
　　商用利用やソースコードの提供に関しましては
　　下記へご相談ください。

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Topurg_LRF

Author: 
itoharu
Post date: 
Thu, 2012-02-09 11:47
Topurg_LRF

概要

本プログラムは人発見モジュール(LRF)を使用する際に用いる北陽電機社製
『Top-URG』のデータ取得用RTコンポーネントです。
・Topurg_LRFコンポーネントを単体で使用するとTop-URGから距離データ[mm]
　を取得出来ます。出力データはTop-URGによって得られる各捜査線上の
　距離データがTimedLongSeqの形式で出力されます。サービスポートには
　検出データの個数,捜査角,初期角度のデータが入っています。
・人発見モジュール(LRF)と接続して使用する際の詳細については、その
　ドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

関連モジュール

　　人発見モジュール(LRF)　

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

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T型自律走行ロボット

Author: 
harumi
Post date: 
Wed, 2018-08-01 10:29
T型自律走行ロボット

概要

  • Kinectを用いて人の姿勢を認識させ、その人へ向かって自立走行して目の前で止まるシステムである。
  • 移動体はT型ロボットベースを用いる。

背景

  • 東京都日野市は、「スポーツ祭東京2013」の来場者に、 大会の情報提供、日野市の魅力発信、日野市内企業の技術力PR することを目的に、「日野おもてなしロボット」を作製することになった

仕様

  • 言語: C++(仮)
  • OS: Windows(仮)

コンポーネント群

新規作成

  • WallGuidedPlanner
    • URGで障害物と判定された時に移動体の動きを止める。
  • Motion
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    ucodeモジュール群

    Author: 
    itoharu
    Post date: 
    Tue, 2012-01-10 14:14

    概要

    　　センサー（ucodeマーカ）から受信したucodeを解決して、位置情報を出力するモジュール群です。
    　　ucode は、国土交通省が進めている自立移動支援プロジェクトにも適用されている環境インフラ情報コードです。
    　　本モジュールではucode アーキテクチャに準拠した認識モジュールを実装することで、既存の環境インフラ情報を
    　　利用した自己位置同定が可能です。
    　　現バージョンでは、赤外線ucodeマーカに対応しています。
    　　動作OSは、T-Kernel, WindowsXP, Linux に対応しています。
    　　詳しくは、以下のURLを参照してください。
    　　　　http://sourceforge.jp/projects/rtm-t-kernel/releases/

    ライセンス

    　　Apache License 2.0ライセンスを適用いたします。

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    URGセンサRTコンポーネント on Armadillo240

    Author: 
    s-kurihara
    Post date: 
    Fri, 2011-07-22 13:26
    URGセンサRTコンポーネント on Armadillo240

    概要

    Armadilloと北陽電機URGセンサとを組み合わせ、分散センサシステムを簡単に構築するためのユニットです。 Armadillo240上ではURGセンサRTコンポーネントが動作します。

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    URG用LRFキャプチャコンポーネント

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Fri, 2011-06-10 13:50
    URG用LRFキャプチャコンポーネント

    概要）

    　　本コンポーネントは北陽製レーザレンジファインダURGシリーズの
    　　データ取得用RTコンポーネントです。

    ライセンス）

    　　修正BSDライセンスを適用しています。
    　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

    連絡先）

    　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
    　　　robotics-staff@is.naist.jp
    　　　〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
    　　　Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

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    USBカメラコンポーネント（共通）

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Wed, 2011-12-14 13:55

    概要

    共通カメラIFに準拠したカメラ画像取得コンポーネントです．

    ライセンス

    修正BSDライセンスを適用しています．

    開発バージョン

    リンク先参照

    連絡先

    奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
    robotics-staff@is.naist.jp
    〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
    Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

    謝辞

    本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
    次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
    開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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    latest Releases : 2.0.0-RELESE

    2.1.0-RELESE Download page
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    Number of Projects


    RT-Component154.5
    RT-Middleware35
    Tools25
    Documentation2

    Choreonoid

    Motion editor/Dynamics simulator

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    AIST RTC collection

    RT-Components collection by AIST

    TORK

    Tokyo Opensource Robotics Association

    DAQ-Middleware

    Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK