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Project List

手先拘束下でのマニピュレーション知能モジュール

Author: 
itoharu
Post date: 
Mon, 2011-08-22 14:41
手先拘束下でのマニピュレーション知能モジュール

概要

　　本モジュールは、ロボットのモデル、作業対象物のモデルから運動学を解き、
　　現在受けている外力から拘束面を推定し、拘束力を一定にしつつ指定された
　　目標位置にもっとも近くなる目標角度偏差を出力するモジュールです。

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打ち上がれ！オレの花火！～インスタラクティブ花火第１回つくば花火大会～

Author: 
Takuma
Post date: 
Wed, 2017-08-02 14:08

概要

  • 複数台のRaspberryPi MouseとLEDを用いて, 屋内花火を楽しむためのモジュール

特徴

  • LEDをつけた８台のRaspberryPi Mouseを制御して, 花火を模擬する
  • 音声対話機能を有しており, ユーザの要求に対して花火の大きさを変更する

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Windows, Linux(Ubuntu)

コンポーネント群

新規作成

  • Hanabigenerator :RaspberryPi Mouseに送る速度指令値を生成
  • LEDcolor_11 :LEDの色を指定し, 後述のLEDControllerにデータを渡すためのコンポーネント
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把持物体教示RTC

Author: 
ogasawara
Post date: 
Tue, 2012-02-28 09:23
把持物体教示RTC

概要

　　共通カメラインタフェースに対応したバーコードリーダコンポーネント群です。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.x (※)
　　　●ARToolKitPlus-2.1.5
　　 ※OpenCV-2.2はARToolKitPlus?-2.1.5と干渉するので使えません。

ライセンス

　　OpenRTM-aist-1.0 のライセンスに準じます。

連絡先

　　独立行政法人 産業技術総合研究所
　　知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
　　〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
　　Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
　　email: srrg@m.aist.go.jp

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拭き掃除ロボット

Author: 
kawauchi
Post date: 
Wed, 2015-08-05 17:04

概要

  • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して，ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う．
  • 入力画像に対して画像処理を施し，アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群．
  • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ，そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群．

特徴

  • 二値化，エッジ検出，領域判別などの画像処理を行い，一定の大きさを超えると汚れと判断し，基準点からの距離を計算する．
  • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後，手先の絶対位置・姿勢に対して，直交座標系での直線移動を行う．

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7, Linux（Ubuntu）

コンポーネント群

新規作成

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    教示支援・座標位置補正コントロール

    Author: 
    itoharu
    Post date: 
    Fri, 2011-08-05 09:57
    教示支援・座標位置補正コントロール

    概要

    　　このコンポーネントは、データポートより、部品トレイ上のマーカ座標を読み込んで、そのマーカ座標と設備情報から、各部品の座標を算出して、その座標をロボットコントローラのロボット位置変数へ書き込む機能を有する。

    ライセンス

    　　Eclipse Public License v1.0を適用しています。

    連絡先

    　　ＩＤＥＣ株式会社　　　　　
    　　rtc_support＠idec.co.jp

    Download

    　　ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
    　　http://code.google.com/p/idec-rtcs/

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    旋回制御モジュール

    Author: 
    itoharu
    Post date: 
    Mon, 2011-12-26 18:42
    旋回制御モジュール

    概要

    　　本モジュールは、車輪型移動ロボット「ビーゴ」においてジャイロセンサを用いて、
    　　任意の方向に旋回制御を行う知能モジュールです。

    注意事項

    　　下記の依存パッケージを必要とします。
    　　　●Python-2.4.4.msi
    　　　●JAVA実行環境：http://java.com/ja/download/

    ライセンス

    　　本モジュールは、有償によるバイナリ提供とします。
    　　詳細については、下記連絡先にお問い合わせ下さい。　

    連絡先

    　　富士重工業株式会社 エコテクノロジーカンパニー　クリーンロボットプロジェクト
    　　　　AdachiY@utu.subaru-fhi.co.jp
    　　　　〒320-8564　宇都宮市陽南1-1- 11

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    日用品把持用アーム制御RTC（JACOアーム制御モジュール）

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Tue, 2012-02-28 09:31
    日用品把持用アーム制御RTC（JACOアーム制御モジュール）

    概要

    　　Kinova社のロボットアームJACOを制御するためのインターフェース。

    注意事項

    　　・Windowsの.NETフレームワーク4以上でのみ動作します。
    　　・上記のミドルウェア環境のみで動作します。
    　　・本モジュールの使用にはJACOの制御ライブラリ（ライセンス付）が別途必要です。

    ライセンス

    　　修正BSDライセンスを適用しています。

    連絡先

    　　独立行政法人 産業技術総合研究所
    　　知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
    　　〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
    　　Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
    　　email: srrg@m.aist.go.jp

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    来訪者受付システム

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Fri, 2011-06-10 11:40
    来訪者受付システム

    概要

    　来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの
    　とする。
    　このシステムで行われるサービス内容は、表.サービス一覧に示すサービスに
    　分割されており各サービス毎及び、サービス連動での動作を可能とする。

    　【サービス 一覧】

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    来訪者受付システム Ver0.5

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Wed, 2012-01-18 12:43
    来訪者受付システム Ver0.5

    概要

    　来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの
    　とする。
    　このシステムで行われるサービス内容は、表「サービス一覧」に示すサービス
    　に分割されており各サービス毎、及びサービス連動での動作を可能とする。

    　【サービス 一覧】

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    来訪者受付システム Ver1.0

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Wed, 2012-01-18 12:50
    来訪者受付システム Ver1.0

    概要

    　来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの
    　とする。
    　このシステムで行われるサービス内容は、表「サービス一覧」に示すサービス
    　に分割されており各サービス毎、及びサービス連動での動作を可能とする。

    　【サービス 一覧】

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    RT-Middleware35
    Tools25
    Documentation2

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    Motion editor/Dynamics simulator

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    AIST RTC collection

    RT-Components collection by AIST

    TORK

    Tokyo Opensource Robotics Association

    DAQ-Middleware

    Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK