概要

• ペンタブレット描かれた軌跡の通りにKobukiを移動させる

特徴

• 軌跡を表示させることができる
• 移動できない場合はKobukiが停止する

仕様

• 言語: C++ ， Python
• OS: Windows 7 ， MacOSX
• 入力デバイス: WacomTablet(動作確認デバイス: Intuos 5)

コンポーネント群

• WacomTablet: Wacom社製タブレットからの位置・筆圧の取得
• PenKobu: ペンの描画と行動開始命令
• RouteBuffer: 軌跡を記録する
• VelocityCommand: Kobukiの制御のためのルートを生成する
• KobukiAutoMove(編集): ルート情報からKobukiの制御に変換する

概要

本コンポーネント群はOpenHRP3のシミュレータを用いて、車体速度を入力とする対向二輪型の移動ロボットを経路に沿って走行させる移動機能を統合したモジュール群です。

このプロジェクトは機能的に大きく２つに分かれています． １つはOROCHIの手先に固定したKinectを使用してOROCHI正面に座っている人の顔を検出してOROCHIがその人の顔を追うように動きます． もう１つの機能は，Bluetoothモジュールを備えた車型ロボットの頭部にARマーカーを付け，その上方に設置されたもう一台のKinectを使用して車型のロボットの位置を検出し，ロボットの動きを制御するというものです． 最終的に，OROCHIで検出した顔の輪郭に沿うように車型ロボットが走行することを目標とします．

以下が作成・使用したコンポーネントです

括弧内の文字の説明

・既存:既存のRTCを使用 ・編集:既存のRTCを修正 ・新規:新規に作成したRTC

概要

• ロボットに搭載されたカメラが黒い物体を認識して追跡、もう1台のKobukiを見つけるまで探し回ります。オニKobukiが子Kobukiにタッチするとオニと子が入れ替わります。