OpenRTM-aistユーザの皆様：
早稲田の菅です．
お世話になっております．

Java版（ver. 0.4.1）のバグについてお知らせしたくメールを差し上げました．
該当箇所はjp.go.aist.rtm.RTC.executionContextパッケージの
PeriodicExecutionContextクラス内で，
int svc()というメソッドです．

旧コードでは，Thread.sleep(long, int)に対して，

Thread.sleep(0, (int)tv.getUsec());　（単位はマイクロ秒）

のような呼び出しが行われていますが，これは誤りで，
第1引数，第2引数に正しくは，
ミリ秒（long型），ナノ秒（int型）を入れます．

このせいで，正しい実行周期で実行できないばかりか，
periodic.rateに1.0などを入れると，
桁あふれを起こして実行すらできません．

旧コードと正しいコードを両方乗せます．

//////////////旧コード///////////////////
/**
* ExecutionContext用のスレッドの実行関数です。
* 登録されたコンポーネントの処理を呼び出します。
*/
public int svc() {
do {
TimeValue tv = new TimeValue(0, m_usec); // (s, us)
for(int intIdx=0;intIdxExecutionContext用のスレッドの実行関数です。
* 登録されたコンポーネントの処理を呼び出します。
*/
public int svc() {
do {
TimeValue tv = new TimeValue(0, m_usec); // (s, us)
long millisec = m_usec / 1000;
int nanosec = (int)((m_usec % 1000) * 1000);
for(int intIdx=0;intIdx