How to Use Educator Vehicle Simulator

このページでは Educator Vehicle 改のシミュレーター RTC の仕様、利用方法について説明します。

仕様

EV3Simulator
InPort
名前	データ型	説明
velocity2D	RTC::TimedVelocity2D	目標速度
angle	RTC::TimedDouble	Mモーターの角度
pos_update	RTC::TimedPose2D	現在位置更新
OutPort
名前	データ型	説明
odometry	RTC::TimedPose2D	現在の位置
current_vel	RTC::TimedVelocity2D	現在の速度
ultrasonic	RTC::RangeData	超音波センサーで計測した距離
gyro	RTC::TimedDouble	ジャイロセンサーで計測した角度
light_reflect	RTC::TimedDouble	カラーセンサーで計測した反射光の強さ
touch	RTC::TimedBooleanSeq	タッチセンサーのオンオフ。右側が0番目の要素、左側が1番目の要素
コンフィギュレーションパラメーター
名前	デフォルト値	説明
medium_motor_speed	1.6	モーターMの速度
blocksConfigFile	None	障害物の配置設定ファイルの名前
touchSensorOnLength	0.003	タッチセンサーをオンと判定する押し込んだ距離
lightReflectThreshold	0.1	カラーセンサーから物体までの距離がこの値以下になると255を出力
plane_exist	0	1の時は新たに地面作成
plane_x	0	地面の位置(X)
plane_y	0	地面の位置(Y)
plane_z	0	カラーセンサーから物体までの距離がこの値以下になると255を出力
plane_lx	1.0	地面の長さ
plane_ly	1.0	地面の幅
plane_lz	1.0	地面の高さ
draw_time	0.01	描画の周期
sampling_time	-1	シミュレーションの刻み幅。負の値に設定した場合は実行コンテキストの周期で設定

以下からダウンロードできます。

展開したフォルダーの EXEフォルダー内に実行ファイル (EV3SimulatorComp.exe) があります。この EXEファイルを実行すると RTC が起動します。

blocksConfigFile というパラメーターで障害物の配置を設定する CSVファイルを指定できます。サンプルとして test.csv というファイルを用意してあります。

このファイルに位置、角度、サイズを記述してください。

位置(X)	位置(Y)	位置(Z)	長さ(L)	幅(W)	高さ(H)	角度(θ)
0.3	0.0	0.0	0.1	1.0	0.3	0.0

ブロックは何個でも設定可能です。

Educator Vehicle 改は超音波センサーにより設置可能な地面の有無を検知して回避する運動が可能になっています。この制御シミュレーションのために、地面を新たに作成するコンフィギュレーションパラメーターを用意してあります。

plane_existを1に設定後、地面の位置、サイズを設定してください。