OpenRTPの起動手順(1.2系、Linux)

OpenRTPの起動

RTCの操作、RTシステムの構築を行うためのツールRTSystemEditorを起動します。 RTSystemEditorはOpenRTPというツールの中に含まれているため、まずはOpenRTPを起動する必要があります。

  • 以下のコマンドでOpenRTPを起動してください。

 $ openrtp

RTSystemEditor(RTSE)の起動

  • OpenRTPの[パースペクティブを開く]ボタンをクリックしてください。
    /ja/node/6614
    パースペクティブを開くをクリック
  • [パースペクティブを開く]ウィンドウから[RTSystemEditor]を選択して開くボタンをクリックしてください。
    /ja/node/6614
    RTSystemEditorの起動

ネームサーバーの起動

  • コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバーを起動します。
    /ja/node/6614
    ネームサーバーの起動
  • ネームサーバーの起動に成功するとネームサービスビューにlocalhostと表示されます。
    /ja/node/6614
    ネームサーバーの起動を確認

リーモートのRTCを使う場合

Raspbianのような小さな構成のシステムの場合、openrtp自体がサポートされていないことがあります。その場合は、他のホストで動いているOpenRTPから、Raspbian上のネームサービースをリモート接続するか、他のOpenRTPが動作しているホスト上にあるネームサービスにRaspbian上で動作しているRTCを登録する必要があります。以下にその手順を示します。

リモート環境で動いているネームサーバーサービスを登録する方法

  • まずRTCが動いているホストマシンのコマンドラインから
     $ rtm-naming

と入力し、ネームサービスを起動し、動作させたいRTCを起動します。

  • OpenRTPを動かすマシンで
     $ openrtp
    と入力し、OpenRTPを起動します。同一マシンでRTCを動かす手順と同様に、[RTSystemEditor]を選んでパースペクティブを開きます。そして[ネームサーバーを追加」ボタンをクリックします。
    rtm6-2.png
    ''ネームサーバーの追加’’
  • ネームサーバーのアドレスを聞かれますので、アドレスを指定します。デフォルト以外のポート番号を使った場合は、アドレスに<アドレス>:<ポート番号>の形でポート番号も指定してください。
    rtm6-3.png
    ネームサーバーのアドレス指定

リモートマシン上のRTCをOpenRTPが動いているネームサービスに登録する方法

  • RTCのファイルがあるディレクトリ移動し、rtc.confを編集します。例えば
     sudo gedit rtc.conf

と入力し、rtc.confの編集を開始します。

 corba.nameservers: localhost

の行を

 corba.nameservers: <OpenRTPが動作しているホストのアドレス>

と書き換えます

これにより、ネームサービスにリモートで動作しているRTCが登録され、そのネームサービスを表示しているOpenRTPのName Service Viewに表示されます。

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For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK